理论力学课件：第五章_分析力学.pptVIP

第五章 分析力学;§5.0 引言;分析力学：以变分原理为基础，以动能和势能为基本量，从力学 体系的一切可能运动中寻找真实运动的学科;;§5.1约束与广义坐标 ;3.分类： ;A; 例: 冰面上滑行的冰刀的简化模型. 假定将冰刀抽象为以刚性轻杆相连的两个质点,并设两质点质量相等, 杆长为l, 当冰刀在冰面上运动时, 质心(杆的中点)的速度 只能沿杆的方向. 选两质点在冰面 上的坐标为(x1,y1)和(x2,y2)， 则约束条件为;n个质点系统由n个位矢rl, r 2, …, rn确定，或由N＝3n个直角坐标，(x1，yl，z1) , …, (xn，yn，zn)表示. 如果该系统存在k个完整约束:;自由度：确定一力学体系的运动（或位形）所需求的独立坐标变量个数，叫体系的自由度。 ;§5.2虚功原理;(3). 对于稳定约束，实位移是虚位移中的一个； 对于不稳定约束，实位移不在虚位移之列.;二、理想约束;三、 虚功原理：;例1：轻杆在图示中受两力作用下处于平衡，用虚功原理求;3. 广义坐标下的虚功原理;若作用在体系上的主动力均为保守力，则体系的势能为;p206例1：求平衡时，α，β与主动力之间的关系 ;解二：;例3. 在半径为r的铅垂半圆形钢丝上，穿两个重为P 和Q的小球，此二球 用长为2l的不 伸长绳子连接，不计摩擦。求平衡时绳与水平线所成之角;§5.3 Lagrange 方程 ;Chapter 2;*;证明： ;各项的物理意义： ;ξ;例：5.12;3)代入方程;29;三、保守系的L-方程 ;例子：在光滑的水平面上放置一质量为M的三棱柱，一个质量为m的均质 圆柱严三棱柱的斜面无滑动地滚动。已经斜面倾角为α，求三棱柱的加速度。;(4) 由保守系下的拉格朗日方程得到加速度;四 、循环积分 ;如有心力场中， ;四 、能量积分;1. 齐次欧拉定理： ;2. 广义能量积分 ;则;例:习题5.6;例子：有一物体P1沿光滑水平面滑动，二另一物体P2则由一无重量的杆子与之 相连，并在铅直面内摆动。假设二物体的质量分别为m1和m2,轻杆长为l, 求体系的运动规律。;代人L-方程;例5.9：求运动方程;5.7 s=1(约束方程x2=4ay);44;§5.5Hamilton 正则方程 ;二、哈密顿正则方程;哈密顿正则方程;说明：;2. 能量积分;Example 1:电子绕原子核的运动;r;52;§5.6泊松括号 ;二、泊松括号与正则方程;2.运动积分;56;example;三、泊松定理;§5.7哈密顿原理 ;一、变分法的基本运算;二、哈密顿原理;例. 由L方程推出哈密顿原理;例. 由H原理推出L方程;例：5.31 ;65;66