微型计算机控制技术 .pptxVIP

第5章 现代控制技术;5.1 采用状态空间的输出反馈设计;图5.1具有输出反馈的多变量计算机控制系统的闭环结构形式图;5.1.1 连续状态方程的离散化 ;5.1.2 最少拍无纹波系统的跟踪条件;5.1.3 输出反馈设计法的设计步骤 ;; 3.求取误差序列｛e(k)｝的Z变换E(z);4.求控制器的脉冲传递函数D(z);举例;5.2 采用状态空间的极点配置设计法 ;图5.4 调节系统(r(k)=0)中控制器的结构 ;5.2.1 按极点配置设计控制规律 ;5.2.2 按极点配置设计状态观测器 ;1.预报观测器 ;;2．现时观测器 ;3．降阶观测器 ;;;5.2.3 按极点配置设计控制器 ;; 闭环系统的2n个极点由两部分组成：一部分是按状态反馈控制规律设计所给定的n个控制极点；另一部分是按状态观测器设计所给定的n个观测器极点，这就是“分离性原理”。根据这一原理，可以分别设计系统的控制规律和观测器，从而简明化了控制器的设计。; 综上可归纳出采用状态反馈的极点配置法设计控制器的步骤如下： (1)按闭环系统的性能要求给定几个控制极点; (2)按极点配置设计状态反馈控制规律，计算L; (3)合理地给定观测器的极点，并选择观测器的类型，计算观测器增益矩阵L; (4)最后根据所设计的控制规律和观测器，由计算机来实现。 ;