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阀控液压马达速度伺服系统仿真分析 引言 阀控液压马达速度伺服系统的负载具有较大的惯性和很小的阻尼， 其传递函数常可近似由一对实部为零的极点组成，并有很低的动态 响应，由于负载处在系统的闭环之中，所以它对阀控液压马达的动 态品质有很大的影响。此外，系统的负载常是可变的，系统设计只 能针对一种特定负载，负载一旦改变，系统的动态品质就会变坏， 有时甚至失去稳定性，严重的影响了伺服系统的跟踪性能。本文主 要针对干扰力矩对系统的影响，利用结构不变性原理，消除干扰力 矩对系统的影响，同时利用 PID 控制理论来提高系统的动态性能。 1 阀控液压马达速度伺服系统模型建立 阀控液压马达速度伺服系统的结构如图 1 所示。 液压马达的力矩方程为： DmPl  (Js  Cms  G)m Tf （1） 负载流量方程为： V Ql  CtmPl  Dmsm  sPl （2 ） 4e 伺服阀的线性流量方程为：