由传递函数转换成状态空间模型(1).docxVIP

由传递函数转换成状态空间模型一一方法多!!! SISO线性定常系统 SISO y n SISO y n a』n1 n 2 a2y any m b°u G(s) m b°s m 1 b1s bm n n 1 n 2 s a1s a2s an 高阶微分方程化为状态空间表达式 biu m 1 bmu n m 假设n m 1 外部描述 ＜实现问题：有了内部结构一-模拟系统 内部描述 SISOx Ax bu y cx du SISO 实现冋题解决有多种方法，方法不同时结果不同 直接分解法 因为 Y (s) Z(s) Z(s) Y(s) U(s) Z(s) U(s) Z(s) an i an iS an b°sm dsm1 川 bm is . Y(s) (bosm b1sm1 bmis bm)Z(s) U (s) (sn a1sn 1 an 1s an)Z(s) 对上式取拉氏反变换，则 y boZ(m) dz(m1) bm 1Z bmZ u z(n) a1z(n 1} an 1z anz 按下列规律选择状态变量,即设X1 乙X2 z, ,Xn z(n 1｝，于是有 按下列规律选择状态变量, X1 0 ■ i 1 i X1 0 X2 i i i i X2 0 i 1 In1 u Xn 1 0 1 Xn 1 0 Xn an 1 an 1 a1 Xn 1 写成矩阵形式X x2X 写成矩阵形式 X x2 X2 X3 Xn an X1 an 1X2 a1xn u 式中，Ini为n 1阶单位矩阵，把这种标准型中的 A系数阵称之为友阵。只 要系统状态方程的系数阵 A和输入阵b具有上式的形式，c阵的形式可以任意, 则称之为能控标准型。 则输出方程 y b° y b°Xn biXn 1 bm 1X2 bmX1 写成矩阵形式 Xi y [bm b y [bm bm 1 Xn 1 Xn 分析A,b,c阵的构成与传递函数系数的关系 在需要对实际系统进行数学模型转换时，不必进行计算就可以方便地写出状态空 间模型的A、b、c矩阵的所有元素。 例：已知SISO系统的传递函数如下，试求系统的能控标准型状态空间模型。 Y(s) 3 8s 3 2 U(s) s3 3s2 2s 4 解：直接得到系统进行能控标准型的转换，即 Xi 0 i 0 Xi 0 0 i 0 Xi 0 X2 0 0 i X2 0 u 0 0 i X2 0 u X3 a3 a2 ai X3 i 4 2 3 X3 i Xiy [b2 bi bo] X2Xi[3 8 0] x2X3X3若选择状态变量X X Xi y [b2 bi bo] X2 Xi [3 8 0] x2 X3 X3 若选择状态变量X X1 x2 Xn T满足下列条件（如何考虑） 考虑式 Xn y Xn 1 y aiy bou Xn 2 y aiy a?y b°u du X2 (n 2) y( (n 3) aiy() Xi yd (n 2) aiy() an 2y bou(m 2) biU(m 3) bm iU any boU(m i) biU(m 2) bmU n n i n 2 y aiy a2y m m i any bou b-jU bmu n m 并带入第二式; 对第二式求导，并带 入第三式；依次类推，便得到 Xi an Xn bmu X2 Xi an iXn bm i u Xn i Xn 2 a2Xn biu Xn Xn i a iXn b°u 式求导, 设系统的输出y Xn，依次对第 写成矩阵形式 Xi 0 0 an Xi bm X2 an i X2 bm i I n i u Xn i a2 Xn i bi Xn ai Xn b° Xi X2 y [0 0 0 1] xn 1 Xn 式中，Ini为n 1阶单位矩阵。只要系统状态空间表达式的 A阵和c阵具有上式 的形式，b阵的形式可以任意，则称之为能观标准型 从形式上看，能控标准型和能观标准型的系数阵 A是互为转置，能控标准型 输入阵b和能观标准型输出阵c互为转置，这种互为转置的关系被称为 对偶关系。 将在第六章进一步讨论。 通过以上对传递函数阵的能控标准型或能观标准型转换的讨论， 对单输入系 统而言，应注意如下问题： （1） 传递函数转化成能控标准型的状态空间表达式，状态方程的结构只由 传递函数阵的极点（特征）多项式确定，而与其零点多项式无关，零点多项式只 影响输出方程的结构。 y [0 0 1] x1 x2 y [0 0 1] x1 x2 x3 （3）只有当传递函数零点和极点多项式同阶时， 的输出方程中才出现Du项，否则D为零阵。 即m n，状态空间表达式 例: 求前例的能观标准型的状态空间模型 解: 直接得到能观标准型的状态空间模型， 即 x1 0 0 4 X1 3 x2