无人机结构与系统 无人机结构与系统 5.4.1无人机航电系统 导航系统.pptxVIP

第四章 无人机航电系统;2;早期采用导航仪； 1954年，无人机上才采用惯性导航系统； 1956年，中国开始研制惯性导航系统； 60年代，开始采用惯性导航、多普勒导航、无线电导航等； 70年代发展起来的全球卫星导航系统，具有全球性、高精度及实时三维导航测速能力，是导航技术的新突破，它和惯性组合的导航系统是最理想的导航系统。因此，本文重点介绍惯性导航系统、全球卫星导航系统及常用的组合导航系统。;4;惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，测量运动载体的加速度后，经过一次积分可以得到运动速度，经过二次积分得到运动距离，从而给出运动载体的瞬时速度和位置参数。;位移x：振动物体离开平衡位置的位移。 速度v：振动物体位移的变化率。 加速度a：物体振动速度的变化率。 这三者之间数学关系是：;（1）优点：这种完全依靠机载设备自主地完成导航任务，与外界不发生任何光、电联系。因此，隐蔽性好、工作不受气象条件的限制（可全天候、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下）、导航信息连续性好而且噪声低、数据更新率高、短期精度和稳定性好等优点，使其成为航空、航天和航海领城中的一种广泛使用的主要导航方法。 ②缺点：由于导航信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长期精度差；每次使用之前需要较长的初始对准时间；设备的价格较昂贵；不能给出时间信息。;8;9;10;11;12;13;14;这是哪种惯性导航系统？;这又是哪种惯性导航系统？;4.捷联式与平台式两个主要的区别;5.导航用坐标系;5.导航用坐标系;地球坐标系下捷联导航方框图