工业机器人离线编程（ABB） 课程级资源 实训项目6 输送链码垛.docVIP

PAGE PAGE 1 实训项目6 输送链码垛 在ROBOTSTUDIO中进行机器人及周边设备的合理布局。 在ROBOTSTUDIO中的基本工具的使用 Smart组件的基本使用 机器人IO信号的设定与链接 机器人轨迹的创建 仿真的调试。 机器人工作站的布局 所有的部件已包含在打包文件中。双击打开打包文件后，请按照以下的图1中所示进行布局。 图1 机器人工作站的布局示意 要注意的问题： 机器人与周边的部件的位置要合理，周边部件应在机器人的工作范围的中间位置为佳。 可以对机器人的操作，以确认机器人可以到达要取、放的最远端是可以顺利到达的，否则以后再调整就会很麻烦了。 Smart组件的基本使用 smart组件创建操作：建模smart组件添加组件，建立如下表组件，详情看视频。 1、添加左边的四个组件 1、添加左边的四个组件 2、点击“ 2、点击“linesenor”设置属性，详细设置方法看视频教程 3、点击“ 3、点击“Attacher”设置属性，设置上面参数 4、点击“ 4、点击“Dettacher”设置属性，设置上面参数 5、设置以上两个属性与连接 5、设置以上两个属性与连接 6、新建立一个输入信号控制组件 6、新建立一个输入信号控制组件 7、进行I/O的连接 7、进行I/O的连接 1、添加左边的五个组件 1、添加左边的五个组件 2、设置“ 2、设置“source”属性 3、设置“ 3、设置“LinearMover”属性 4、设置“ 4、设置“planeSenor”属性详情看视频 5、设置“ 5、设置“logicGate” 6、进行属性连接 6、进行属性连接 7、建立两个信号 7、建立两个信号 8、I/O信号连接 8、I/O信号连接 机器人IO的设定 为了实现真夹具动作的夹/放的动作控制，为了至少需要设定一个虚拟的数字输出信号，这个信号只用于虚拟仿真的作用，并没有与实际的总线或IO板进行关联。 数字输出信号的设定菜单操作为：控制器配置编辑器IO SYSTEMSIGNAL。然后将信号设定为以下的表1的参数： 机器人轨迹的创建 机器人的动作是从左侧的码垛盘存放处搬运到右边的的方形的码垛盘处。 具体的操作方法如下： 设置正确的工件坐标与工具，如下图所示： 根据具体的情况，设定正确的机器人运动指令的参数，如下图所示： 根据动作的要求通过示教指令的方法，创建对应的轨迹程序，程序样板如下图所示： MODULE Module1 CONST robtarget phome:=[[2125.775,375,1260.000193412],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget pick12:=[[2106.435808777,354.734330409,857.782503715],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget pick:=[[2106.434497406,354.734348298,523.967107723],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget pick13:=[[1360.001770503,1627.450977251,857.781278091],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget pl1:=[[276.898159785,2244.831490724,96.768295443],[0,0,1,0],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget Target_10:=[[276.897645854,2244.834285225,429.563668441],[0,0,1,0],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget Target_20:=[[276.895523852,1686.627880885,395.231541888],[0,0,1,0],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget pl2:=[[276.896517039,1686.624092663,96.768037259],[0,0,1,0],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST rob