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国家级职业教育创新创业教育教学资源库 涂装机器人的分类及特点 大家好，这节课我们来学习涂装机器人的分类及特点，通过这节课的学习希望大家可以对涂装机器人的分类和特点有一个很好的掌握！ 涂装机器人作为一种典型的涂装自动化装备,已经在汽车、工程机械制造、3C产品及家具建材等领域得到了广泛应用，它有什么优点呢？ 与传统的机械涂装相比,涂装机器人主要有以下优点: 1)最大限度提高涂料的利用率、降低涂装过程中VOC(有害挥发性有机物) 的排放量。 2)显著提高喷枪的运动速度,缩短生产节拍,效率显著高于传统的机械涂装。 3)柔性强,能够适应多品种、小批量的涂装任务。 4)能够精确保证涂装工艺的一致性,获得较高质量的涂装产品。 5)与高速旋杯经典涂装站相比,可以减少大约30%~40%的喷枪数量,降低系统故障率和维护成本。 那你知道涂装机器人是怎么分类的吗？ 大家可以参考这两张图片，按照手腕结构划分,我们可以将涂装机器人分为球型手腕涂装机器人和非球型手腕涂装机器人,下面我们就来介绍一下这两种机器人。 a)球型手腕涂装机器人 b)非球型手腕涂装机器人 涂装机器人分类 ◇球型手腕涂装机器人。球型手腕涂装机器人与通用工业机器人手腕结构类似,手腕三个关节轴线相交于一点,也就是图中这种目前绝大多数商用机器人所采用的Ben-dix手腕。这种手腕结构能够保证机器人运动学逆解具有解析解,便于离线编程的控制,但其腕部的第二关节不能实现360°周转,所以工作空间相对较小，而采用球型手腕的涂装机器人多为紧凑型结构,工作半径一般在0.7~1.2m,多用于小型工件的涂装。 a) Bendix手腕结构 b）采用Bendix手腕构型的涂装机器人 Bendix手腕结构及涂装机器人 ◇非球型手腕涂装机器人。非球型手腕涂装机器人手腕的3个轴线并非像球型手腕机器人一样相交于一点,而是相交于两点，可以根据相邻轴线的位置关系分为正交非球型手腕和斜交非球型手腕，但它更适合涂装作业，因为它的每个腕关节转动角度都可以达到360°以上,手腕灵活性强,机器人工作空间较大,而且特别适用复杂曲面及狭小空间内的涂装作业,但由于非球型手瓶运动学逆解没有解析解,增大了机器人控制的难度,难于实现离线编程控制。 a)正交非球型手腕 b)斜交非球型手腕 非球型手腕涂装机器人 我们都知道，涂装作业环境充满了易燃、易爆的有害挥发性有机物,除了要求涂装机器人具有出色的重复定位精度和循径能力以及较高的防爆性能外,还要有一些特殊的要求。具体有哪些？我们一起来看一下： 1)能够通过示教器方便的设定流量、雾化气压、喷幅气压以及静电量等涂装参数。 2)具有供漆系统,能够方便地进行换色、混色,确保高质量 3)具有多种安装方式,如:落地、倒置、角度安装和唑、高精度的工艺调节。 4)能够与转台、滑台、输送链等一系列的工艺辅助设备轻松集成。 5)结构紧凑,减少密闭涂装室(简称喷房)尺寸,降低通风要求。 好了，这节课我们就讲到这里，再见！