第2章 机电一体化机械系统设计理论[借鉴].pptVIP

图2-16 典型转台伺服系统框图 * 精品PPT·实用借鉴 (1) 闭环之外的齿轮G1、G4的齿隙对系统稳定性无影响,但影响伺服精度。 (2) 闭环之内传递动力的齿轮G2的齿隙对系统静态精度无影响,这是因为控制系统有自动校正作用。 (3) 反馈回路上数据传递齿轮G3的齿隙既影响稳定性,又影响精度。 * 精品PPT·实用借鉴 4. 三种原则的选择  在设计齿轮传动装置时,上述三条原则应根据具体工作条件综合考虑。 （1） 对于传动精度要求高的降速齿轮传动链,可按输出轴转角误差最小原则设计。若为增速传动,则应在开始几级就增速。  （2） 对于要求运转平稳、启停频繁和动态性能好的降速传动链,可按等效转动惯量最小原则和输出轴转角误差最小原则设计。  （3） 对于要求质量尽可能小的降速传动链,可按质量最小原则设计。 * 精品PPT·实用借鉴 2.3 机械系统性能分析 2.3.1 数学模型的建立 在图2-11所示的数控机床进给传动系统中,电动机通过两级减速齿轮G1、G2、G3、G4及丝杠螺母副驱动工作台作直线运动。设J1为轴Ⅰ部件和电动机转子构成的转动惯量；J2、J3为轴Ⅱ、Ⅲ部件构成的转动惯量； K1、K2、K3分别为轴Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ的扭转刚度系数； K为丝杠螺母副及螺母底座部分的轴向刚度系数； m为工作台质量； C为工作台导轨粘性阻尼系数； T1、T2、T3分别为轴Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ的输入转矩。  * 精品PPT·实用借鉴 图2-11 数控机床进给系统 * 精品PPT·实用借鉴 建立该系统的数学模型,首先是把机械系统中各基本物理量折算到传动链中的某个元件上（本例是折算到轴Ⅰ上）,使复杂的多轴传动关系转化成单一轴运动,转化前后的系统总机械性能等效； 然后,在单一轴基础上根据输入量和输出量的关系建立它的输入/输出数学表达式（即数学模型）。对该表达式进行的相关机械特性分析就反映了原系统的性能。在该系统的数学模型建立过程中,我们分别针对不同的物理量（如J、K、ω）求出相应的折算等效值。 * 精品PPT·实用借鉴 1. 转动惯量的折算 把轴Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ上的转动惯量和工作台的质量都折算到轴Ⅰ上,作为系统的等效转动惯量。设T′1 、 T′2 、 T′3分别为轴Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ的负载转矩, ω1、ω2、ω3分别为轴Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ的角速度,v为工作台位移时的线速度,z1 , z2 , z3 , z4分别为四个齿轮的齿数。 （1） Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ轴转动惯量的折算。 根据动力平衡原理,Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ轴的力平衡方程分别是 * 精品PPT·实用借鉴 因为轴Ⅱ的输入转矩T2是由轴Ⅰ上的负载转矩获得的,且与它们的转速成反比,所以  (2-8) (2-9) (2-10) * 精品PPT·实用借鉴 又根据传动关系有 把T2和ω2值代入式(2-9),并将式(2-8)中的T1也带入,整理得  同理 (2-11) (2-12) * 精品PPT·实用借鉴 （2） 将工作台质量折算到Ⅰ轴。在工作台与丝杠间,T′3 驱动丝杠使工作台运动。根据动力平衡关系有 式中: ; v —— 工作台的线速度；  L —— 丝杠导程。 所以丝杠转动一周所做的功等于工作台前进一个导程时其惯性力所做的功。  * 精品PPT·实用借鉴 又根据传动关系有 把v值代入上式整理后得 * 精品PPT·实用借鉴 （3） 折算到轴Ⅰ上的总转动惯量。把式（2-11）、（２-12）、（２-13）分别代入式（２-8）、（2-9）、（2-10）中,消去中间变量并整理后求出电机输出的总转矩T1为 为系统各环节的转动惯量（或质量）折算到轴Ⅰ上的总等效转动惯量,其中 ,分别为Ⅱ、Ⅲ轴转动惯量和工作台质量折算到Ⅰ轴上的折算转动惯量。  （2-14） （２-15） * 精品PPT·实用借鉴 2. 粘性阻尼系数的折算 当工作台匀速转动时,轴Ⅲ的驱动转矩T3完全用来克服粘滞阻尼力的消耗。考虑到其他各环节的摩擦损失比工作台导轨的摩擦损失小得多,故只计工作台导轨的粘性阻尼系数C。 根据工作台与丝杠之间的动力平衡关系有 T32π=CvL * 精品PPT·实用借鉴 即丝杠转一周T3所作的功,等于工作台前进一个导程时其阻尼力所作的功。 根据力学原理和传动关系有 式中: C′——工作台导轨折算到轴Ⅰ上的粘性阻力系数,其值为  (2-16) (2-17) * 精品PPT·实用借鉴 3. 弹性变形系数的折算 机械系