创客技术 手动操作工业机器人 机器人坐标系的种类.docVIP

国家级职业教育创新创业教育教学资源库 《机器人坐标系的种类》教学设计 大家好，这节课我们来学习机器人坐标系的种类，通过这节课的学习大家可以对机器人坐标系的种类的有一个很好的掌握。 机器人坐标系的种类怎么分？ 工业机器人运动的实质是根据不同作业内容、轨迹的要求,在各种坐标系下的运动。换句话说,在对机器人进行示教或手动操作时,其运动方式是在不同的坐标系下进行的。目前在大部分商用工业机器人系统中,均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系,其中工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴。 下面我们一一来学习： (1)关节坐标系。 在关节坐标系下,机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。对于大范围运动且不要求TCP姿态的机器人,可选择关节坐标系。我们可以从这个表看一下本体运动轴的定义。 表：工业机器人行业四大巨头本体运动轴定义 TCP(Tool Centre point,工具中心点)为机器人系统的控制点,出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中。安装工具后,TCP将发生变化。为实现精确运动控制,当换装工具或发生工具碰撞时,皆需进行TCP标定。 (2)直角坐标系。 直角坐标系(世界坐标系、大地坐标系)是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一,它的原点定义在机器人安装面与第一转动轴的交点处,X轴向前,Z轴向上,Y轴按右手法则确定。在直角坐标系中,不管机器人处于什么位置,TCP点均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平行移动。这个表中的就是在直角坐标系下面的各个轴的动作。 (3)工具坐标系。 工具坐标系的原点定义在TCP点,并且假定工具的有效方向为X轴(有些机器人厂商将工具的有效方向定义为Z轴),而Y轴、Z轴由右手法则确定。简而言之,工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化,与机器人的位姿无关。因此,在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时,选用这种坐标系最合适。在工具坐标系中,TCP点将沿工具坐标的X、Y、Z轴方向运动。这个表中的就是在工具坐标系下面的各个轴的动作 (4)用户坐标系。 用户坐标系是为作业示教方便,用户自行定义的坐标系,如工作台坐标系(图)和工件坐标系,而且它可以根据需要定义多个用户坐标系。当机器人配备多个工作台时,选择用户坐标系可以使操作更为简单。在用户坐标系中,TCP点将沿用户自定义的坐标轴方向运动。这个表中的就是在直角坐标系下面的各个轴的动作。 那这些坐标系之间有什么关系呢？ 其实不同的机器人坐标系功能等同,也就是说机器人在关节坐标系下可以完成的动作,同样可以在向直角坐标系下实现。另外机器人在关节坐标系下的动作是单轴运动,而在直角坐标系下是多轴联动的(图)。除关节坐标系以外,其他坐标系均可实现控制点不变动作，即只改变工具姿态而不改变TCP位置，在进行机器人TCP标定时就经常需要用到这一点。 好了，这节课我们就讲到这里，再见！