控制系统的结构分解.pptxVIP

3.4 控制系统的结构分解;系统结构的分解也称为卡尔曼标准分解。它是讨论不完全能控和不完全能观的系统状态的分解。系统通过代数等价变换，可以将状态变量分解成四个部分：能控能观部分 。能控不能观部分 ，不能控能观部分 和不能控不能观部分 。这样系统可以分解为相应的四个子系统，称为系统的结构分解。;;线性定常系统能控性结构分解;;;对系统的能控性的结构分解做几点说明;;;线性定常系统能观性结构分解;;;;对系统的能观性的结构分解做几点说明;;;;对系统的能控和能观性结构分解做几点说明 （1）在系统的规范型分解中，系统被分解为完全能控能观、能控但不能观、不能控但能观和不能控不能观四个子系统。 （2）反映系统输入输出特性的传递函数矩阵只能反映系统中能控且能观的那个子系统的动态特性，即 （3）从系统能观性分解的框图中可以看出：对上述不完全能控、不完全能观系统，其传递函数矩阵的描述只是对系统结构的不完全描述。若在系统中添加或删除不能控或不能观子系统，并不影响系统的传递函数矩阵。所以说系统的输入输出描述，只有对完全能控且完全能观的系统，才是完全的描述。;;;;;