机器人控制方法[学习].pptVIP

* 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 典型的控制方法 工业机器人要求能满足一定速度下的轨迹跟踪控制（如喷漆、弧焊等作业）或点到点（PTP）定位控制（点焊、搬运、装配作业）的精度要求，为了得到每个关节的期望位置运动，必须设计一控制算法，算出合适的力矩，再将指令送至驱动器。 PID控制??? PID控制是指将比例（P）、积分（I）、微分（D）控制规律综合起来的一种控制方式。??? 其控制器运动方程为： * 方法汇编·实用借鉴 式中?U——控制器输出控制信号；?????? ε——控制器输入偏差信号；?????? Kp——比例系数；?????? Ti——积分时间常数；?????? τ——微分时间常数。??? 控制器的设计就是选择Kp、Ti、τ或者加上其他补偿控制，使系统达到所要求的性能。??? 提高控制器的增益Kp固然可减小控制系统的稳态误差，从而提高控制精度。但此时相对稳定性往往因之而降低，甚至造成控制系统的不稳定，积分控制可以消除或减弱稳态误差，微分控制能给出控制系统提前开始制动（P减速）的信号，且能反馈误差信号的变化速率（变化趋势），并能在误差信号值变得太大之前，引起一个有效的早期修正信号，有助于增加系统的稳定性。 * 方法汇编·实用借鉴 机器人控制基本思想： 控制机器人末端操作器沿直角坐标空间指定的轨迹运动，控制系统的输入是期望的直角坐标轨迹。 对于每个关节由电机单独驱动的机器人来说，意味着为使机器人终端沿期望的轨迹运动，几个关节电机必须以不同的运动组合，即不同的速度匹配同时运转。 * 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 机械手的位置控制 手爪位置控制 （1）使用逆运动学和关节角控制的方法 * 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 机械手的位置控制 手爪位置控制 （2）注重静力学关系的方法 * 方法汇编·实用借鉴 控制系统硬件构成 以安川-MRC控制系统为例，介绍控制系统硬件结构??? 安川-MRC控制系统硬件结构框图如图1所示。 安川-MRC控制系统是一个分散型控制系统，系统共有8个相对独立的微处理器芯片（即CPU）:SYS-CPU、M-CPU、ARITH-CPU、AXIS1-CPU、AXIS2-CPU、SL-CPU、I/O-CPU、PP-CPU，下面分别加以介绍。?? （1）SYS-CPU? System-CPU即系统CPU，负责管理整个系统及协调工作。?? （2）M-CPU? Motioncutroc-CPU，负责完成运动控制工作，坐标变换轨迹规划等。?? （3）ARITH-CPU? Arithmetic-CPU即数学运算协处理器，负责浮点数运算，使系统运算速度大大提高。?? （4）AXIS1-CPU? Axis-CPU即伺服控制CPU，负责第一、二、三轴的伺服控制功能，该CPU级芯片运算速度高。?? （5） AXIS2-CPU? 功能同AXIS1-CPU控制对象为第三、四、五轴。?? （6）I/O-CPU? 负责处理并行I/O口信号，以及分散I/O串行口、I/O模拟量输入输出信号等。?? （7）SL-CPU? 负责处理突发性外部I/O信号，可迅速允许查知信号有效，并快速做出相应反应处理。?? （8）PP-CPU? 示教盒CPU (Program Pendant CPU）负责示教盒功能管理及操作。 * 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 * 方法汇编·实用借鉴 方法汇编·实用借鉴 20XX年X月