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1、绪论 1.1 课题背景 直流电动机分为有换向器和无换向器两大类。 直流电动机调速系统最早采用 恒定直流电压给直流电动机供电， 通过改变电枢回路中的电阻来实现调速。 这种 方法简单易行、设备制造方便、价格低廉；但缺点是效率低、机械特性软，不能 得到较宽和平滑的调速性能。该法只适用在一些小功率且调速范围要求不的场 合。 30 年代末期，发电机、电动机系统的出现才使调速性能优异的直流电动机 得到广泛应用。 这种控制方法可获得较宽的调速范围、 较小的转速变化率和平滑 的调速性能。但此方法的主要缺点是系统重量大、占地多、效率低及维修困难。 近年来，随着电力电子技术的迅速发展， 由晶闸管变流器供电的直