机器人机构分析与综合课件：2 工业机器人的总体设计.pptVIP

滚动螺旋特点： (1)摩擦小、效率高。一般情况下，传动的效率在90％以上。 (2)动、静摩擦系数相差极小，传动平稳，灵敏度高。 (3)磨损小、寿命长。 (4)可以通过预紧消除轴向间隙，提高轴向刚度。 滚动螺旋传动不能自锁，必须有防止逆转的制动或自锁机构才能安全地用于有自重下降的场合。最怕落入灰尘、铁屑、砂粒。通常，螺母两端必须密封，丝杠的外露部分必须用“风箱”套或钢带卷套加以密封。 另外，对于齿轮传动、蜗轮传动和齿轮齿条传动，须特别注意消除间隙问题，否则回差很大，达不到应有的转角精度要求。对于链传动、齿形带传动、钢带传动和钢丝绳传动，必须考虑张紧问题，否则也会产生很大的回差。 关节是操作机各杆件间的结合部分，有转动和移动两种类型。工业机器人前三关节通常称作腰关节、肩关节和肘关节，它们构成了操作机的位置机构。后面关节构成了操作机的姿态机构，称作腕部。下面分别讨论这些关节的构造和传动配置。 一、腰关节 腰关节既承受很大的轴向力、径向力，又承受倾翻力矩，且具有较高的运动精度和刚度。多采用高刚性的RV减速器减速，也可采用谐波传动、摆线针轮或蜗杆减速器。 2.3 工业机器人关节的构造及其传动配置 腰关节〔电机上置) 1 —电机；2 — RV减速器，3 —支架，6 —交叉滚子轴承；5 —电缆 腰关节 (电机下置) 1—谐波减速器；2 —电机；3