机器人机构分析与综合课件：4_2_2 移动机器人路径规划.pptVIP

无障碍物情形 若机器人与目标位置之间不存在障碍物，机器人可走直线直接到达目标位置，此时的直线方程可由两点式确定： 写成ax+by+c=0的标准形式得： 若d＞Ra+Rr，则机器人可沿直线到达目标点而不碰物体A，此时物体A不是障碍物。若d＜Ra+Rr，机器人走直线可能碰上物体A，此时物体A应被视为障碍物。 有障碍物的情形 求切线路径。如图1所示，以A点为圆心，Ra+Rr为半径作碰撞圆，其方程为： k1,k2为待求斜率，联立方程组： 可分别求得两切线的斜率k1，k2，显然k1，k2各有两个值， 分别对应两条切线方程。 求得两个交点Ｃ1、Ｃ2，称为绕过障碍物A的中途点。 由此可以得到绕过障碍物A并到达目标点B的两条切线路径， 路径1：R→Ｃ1→Ｂ； 路径2：R→C2→B。 比较两条路径的长度，｜ＲＣ1｜＋｜ＢＣ1｜＜｜ＲＣ2｜＋｜ＢＣ2｜，可知，路径1为最短切线路径。 多障碍物情形 ??? (1) 障碍物位于前一障碍物的中途点。也就是说，机器人要到达的中途点位于另一个障碍物的碰撞圆内，如果机器人到达中途点就有可能碰上该障碍物，此时可以用该障碍物的坐标代替原障碍物的坐标来求这一侧的中途点。如下图所示，图中虚线表示原来的路径1，由于中途点被障碍物Ａ2阻挡，路径1上移。此时，｜ＲＣ1｜＋｜ＢＣ1｜＞｜ＲＣ2｜＋｜ＢＣ2｜，最短切线路径应为路径2。 (2)在切线路径上存在