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PID 控制参数对系统性能的影响 引言 PID（比例积分微分）控制自产生以来就一直是工业生产中应用最广泛的控制方 法，随着电子计算机和控制领域的发展，控制器的方案也在不断丰富，但由于 PID 控制法（比例、积分、微分控制法）原理简单、适用性强和鲁棒性强等特点 至今仍被广泛应用。 本文对不同的受控系统改变 PID调节的各参数， 采用单位阶 跃响应分析法和根轨迹法对 PID 控制系统进行了仿真分析， 旨在对 PID 调节进行 更加深入细致研究。 PID 控制原理仿真分析 PID 是基于反馈理论的调节方式，通过对误差信号 e(t ) 进行比例、积分和微 分运算，再对结果进行适当处理， 从而对被控对象进行调节控制， 其主要结构如图 1 所示。 PID 控制可以抽象为数学模型：H c (s) K p K I sK D =K P K P K P TD s s TI s 式中 K P ， K I ， K D 为常数。我们需要通过设计这些参数使系统达到性能指标。 P(比例 ) G (S) 0 e(t) U(t) R(t) I(积分 ) 受控对象 D(微分 ) GC(S) 图 1 PID 控制系统框图 系统稳定性判据 根轨迹法是分析和设计线性定常控制系统的图解方法， 它是开环系统某一参数不断变化时， 闭环系统特征方程根在 S 平面上变化的轨迹。 当开环增益或其他 参数改变时，其全部数值对应的闭环节点全部可在根轨迹图上确定。 系统的稳定 性由系统闭环极点唯一确定，而系统的稳态性能和动态性能又与闭环零极点在 S 平面上的位置密切相关， 所以根轨迹不仅可以直接给出闭环系统时间响应的全部 信息，还可指明开环零点、 极点应该怎样变化才能满足给定闭环系统的性能指标要求。若根轨迹全部在 S 左半平面，则不论参数怎么变化系统都是稳定的；若根轨迹在虚轴上， 则系统临界稳定；若根轨迹全部在 S 右半平面，则系统是不稳定的；若根轨迹在整个 S 平面，则系统稳定性与开环增益 K 的大小有关。 比例（ P）控制对系统的影响 我们对系统 G0 ( s) 1 调节不同的比例系数进行比例环节控制， 2 ( s (s 2) 3) 则系统 G (s) Gc (s) G0 ( s)= K P G0 (s) 取 K P =1，5，10， 15，20 和 25，系统的 单位阶跃响应如图 2（a）所示。从图中可以看出，随着比例控制系数不断增大，稳定下来的值接近 1，即稳态的误差越来越小。比例控制可以减小系统的静态误 差，改善系统的稳态性能， 但同时达到稳态所用的时间变长， 使系统超调量增大。对于不同的比例系数，用 Matlab 绘制的系统的根轨迹如图 2（b）所示。由图可知，当比例控制系数大致 KP101 时，系统的根轨迹将延伸到 S 平面的右侧，系 统变得不稳定 ,所以增大比例控制系数 KP 将会使系统的稳定性变差，因此单纯使用比例环节有一定的局限性。 图 2（ a）不同比例系数下的系统时域响应图 图 2（b ）系统根轨迹图 微分（ D）控制对系统的影响 依然选取系统 G0 (s) 1 进行不同程度的微分控制，则调节后系统 2) 2 (s (s 3) G (s) Gc (s) G0 ( s) K D s G0 ( s) 分别令 K D 为 1，5，10， 15，作出系统的单位阶 跃响应，和调节后系统根轨迹图，分别如图 3(a),(b)所示。 图 3(a) 不同微分系数的系统时域响应 图 3(b) 微分调节后系统的根轨迹图 从图 3(a)中的仿真结果可以看出， 不同的微分调节会影响其超调幅度，微分系数 KD 越大，系统超调越大，因此可以选取适当的微分系数控制超调，改善系 统的动态性。并且可以看出微分控制只对动态过程起作用， 不影响系统的稳态性，且对系统噪声非常敏感。 所以单一的微分控制器不宜与被控对象串联起来单独使用。由图 3(b)可以知道增加微分环节后根轨迹全部在 S左半平面，系统稳定。因为微分调节增加了开环零点，导致根轨迹左移。 积分（ I）控制对系统的影响 依然选取系统 G0 (s) 1 进行不同程度的积分控制，则调节后系 ( s 2) 2 (s 3) 统 G(s) K I s G0 (s) ，分别取 K I 为 1，5，10，15 作出调节前后系统的单位阶跃 响应和根轨迹图，分别如图 4(a),(b),(c)所示 图 4(a) 积分调节前的系统单位阶跃响应图 图 4(b) 积分 调节 后的 系统 阶跃 响应 图 4(c) 积分调节后系统根轨迹图 通过观察图 4 系统时域响应看得出来， 在加入积分控制前， 系统静态稳定 值与真实值相差甚远。但加入积分控制后，系统的稳态值接近于 1，显然积分控 制有利于消除稳态误差， 提高稳态性能。 此外，我们选取不同