机器人机构分析与综合课件：6_3 机器人作业示教控制法.pptVIP

机器人作业示教控制法 1．示教法： 要求机器人产生某些动作和完成某些作业，必须赋予机器人种种信息。这种赋予信息的方法就是示教法。 2．机器人示教法的分类： 从大的方面来说，机器人示教分为以下三个方面： 位置和姿态信息示教： 描述机器人的动作轨迹和定位点等的信息。 机器人动作顺序信息示教： 关于机器人动作的执行顺序信息，机器人与外部设备同步的信息。 机器人动作状况和机器人进行作业时附加条件等信息的示教： 主要涉及机器人动作的速度和加速度、作业内容信息等。 一、位置和姿态示教法 机器人示教控制方式 离线示教法 间接示教法 遥控示教法 直接示教法 不用机 器人示教 用实际机 器人示教 功率级脱离示教 伺服级接通示教 示教盒示教 操纵杆示教 摇杆控制 主从方示教 模拟机器人示教 专用工具示教 数值输入示教 图形示教 软件语言示教 1. 位置和姿态示教法分类: 2．直接示教法（1）： 功率级脱离示教： 就是由人直接搬动机器人的手臂，使机器人沿着人们设计的空间轨迹运动的一种示教方法。搬动机器人时，通常让机器人处于自由状态：通过离合器把机器人手臂与各驱动器脱离；对于液压方式驱动的机器人，应把主油路切换到回油状态等。喷漆机器人示教 2．直接示教法（2）： 伺服级接通示教： 通过安装在机器人手爪部的操作装置去间接搬动机器人手臂的方式，且机器人手臂与各驱动器不用脱离。机器人处于自由