机械控制理论基础(第七章 机械工程控制系统的校正与设计).pptVIP

机械控制理论基础第七章 控制系统的校正与设计 机械学院过程装备系 周志宏 第七章 控制系统的校正与设计 学习目标 熟悉控制系统的性能指标； 熟练应用控制系统的串联校正； 熟练应用反馈和顺馈校正 ； 第七章 控制系统的校正与设计§7-1控制系统的性能指标及校正方式 系统的时域和频域性能要求 (1)时域性能指标 瞬态性能指标 由系统在单位阶跃输入下输出的过渡过程给出 延迟时间td：达到稳态值50％所需的时间。 上升时间tr：0(10％)至稳态值100％(90％)所需时间。 峰值时间tp：达到第一个峰值所需的时间。 调整时间ts：与稳态值之差进入允许范围所需的时间。 最大超调量Mp：第一次越过稳态值到达峰值时对稳态值的偏差与稳态值的比。 第七章 控制系统的校正与设计§7-1控制系统的性能指标及校正方式 稳态性能指标 稳态误差ess (2) 频域性能指标 相位裕量g 幅值裕量 kg 截止频率wb：闭环频率特性幅值为零频幅值的0.707倍对应的频率。 频宽（带宽）0~ wb 谐振频率wr ：Mr对应的频率 谐振峰值 Mr ：闭环幅频特性的最大值 第七章 控制系统的校正与设计§7-1控制系统的性能指标及校正方式 (3) 不同域中性能指标的相互转换 对二阶系统 第七章 控制系统的校正与设计§7-1控制系统的性能指标及校正方式 (4) 频率特性曲线与系统性能的关系 —开环频率特性和