机器人机构分析与综合课件：7_3 转动关节和移动关节.pptVIP

3．伺服定位系统： 前面两种定位方法只适用于两点或多点定位，而在任意点定位时，要使用伺服定位系统。它可以根据输入指令的变化控制位移，获得良好的运动特性。不仅适用于点位控制，也适合于连续轨迹控制。 五、传动件的消隙 1、需要消隙的理由 传动机构存在的间隙，称为侧隙。 传动间隙的存在，影响着机器人的重复定位精度和平稳性；对机器人控制系统而言，传动间隙导致显著的非线性变化、振动和不稳定性。 2、产生间隙的原因： 由于制造和装配误差所产生的间隙； 为适应热膨胀而特意留出的间隙。 3、消隙的措施： 提高制造和装配精度； 设计可调整传动间隙的机构； 设置弹性补偿零件。 偏心套调整法图例： 转动关节和移动关节 引言 机器人是运动的，各个部位都需要能源和动力，设计和选择良好的传动部件是非常重要的。这涉及到关节形式的确定、传动方式的选择、传动部件的定位和消隙等多个方面。 一、关节 1．定义： 机器人中联结运动部分的机构称为关节。 2．分类： 按照关节的运动方式不同，关节分为转动关节和移动关节。 转动关节实现两个部件之间的相对回旋运动；移动关节实现两个部件之间的相对直线运动。 二、转动关节 1．作用： 转动关节既用于联接各运动机构，又传递各机构间的回转运动（或摆动）。 对于机器人而言，主要用于基座与臂部、臂部之间、臂部和手腕等之间的有相对运动要求的联接部件上。 2．组成：