慧鱼功能模块和编程.pptx

机械创新设计实验、实习 必读 慧鱼创新模型功能模块说明电机正反转控制自动往返运动的行程控制 在控制线路设计时，限位开关采用复合式开关，正向运行停车的同时，能够自动启动反向运行。控制对象？ 一、主要元件1、电机9V直流、最大功率1.1瓦，转速7000rpm。电机：可以选择M1、M2等 电机工作时间也可以用开关控制。 电机工作时间可以用延时控制。2、开关（接触传感器） 可以是按钮作用，也可以是行程接触开关。常开：按下按钮=导通；松开=断开常闭：按下按钮=断开；松开=导通3、灯泡聚焦灯泡普通发光灯泡头上有透镜以便聚焦9V直流，0.1A4、电阻电阻为热传感器，可测量温度。5、光电管感光传感器：它和聚焦灯泡配合使用，当有光照在上面时，它产生电流，光遮着时没有电流。注意：连接光电管时请注意正负极性， 红色=正极 设计线路时，灯要先亮，光电管才能工作。7、接口板 用途：连接电源、计算机和机构（机器人）M1-M4I1-I8二、功能模块功能模块： 控制程序的构成元素（构成流程图的单元） 利用功能模块能画出流程图，并生成控制程序。1、开始创建 新程序的开端。编 程 过 程2、 输入输入功能块用接口E1-E8。一个数字输入只能拥有两种状态之一，0 或 1。当你插入一个功能块，以下对话框出现光敏晶体管：亮 ?暗按钮：按下?未按簧片接触 (磁性传感器)： 打开?未打开 输出功能块切换到接口的M1-M4（若有两个接口：M1-M8）输入中的一个。接口上的一个输出可连接一个马达，一个照明或一个电磁铁。3、输出当你插入一个功能块，以下对话框出现灯：打开或关闭电磁铁： 打开或关闭电机：左、右旋转或停止4、脉冲 按钮和光电开关能实现两种状态.或为开 (1) 或为关(0)。 功能块的边界等待直到一个数字输入 从0 转换到 1 或从1到 0。如果设置的边界类型被检测到，进程继续执行到下一功能块。 当你插入一个功能块，以下对话框出现： 可以在块的对话框中设置程序在等待一个数字输入时应使用何种边界 (1-0 或 0-1) 5、定位定位功能对数字输入量的脉冲次数计数。 对计脉冲次数数，与设定值进行比较，当计数值达到设定值时，流程继续执行。例如：一个按键被按下然后放松，计为两次。输入“-”代表自动减1输入“+”代表自动加17、延时 使用等待功能块你可以在一个进程 中编辑一个延迟。 当进程达到此功能块时开始延迟。延迟时间达到后，进程继续到下一功能块。 在功能块的对话框中以秒作单位输入想要的延迟时间。 停止功能块关闭接口的所有 输出 一旦 条件满足。它被置于工作表而不与其他功能块相连。16、停止17、 结束 如果一个 进程 要结束，你将最后一块功能块的输出与结束功能块相连。使用结束功能块一个进程可以在不同的点结束。但也有可能将几个输出与一个结束块相连。 如果一个进程在许多应用软件里作为一个连续的环被执行，就不需结束功能块。三、操作说明1、检查接口1）开关测试（E1-E8）2）灯与电极测试（M1-M4）可旋转圆盘用来控制马达输出。只要点击了鼠标的左右键，就打开了顺时或逆时针的旋转。3）绿色表示连接成功2、选择控制程序程序LLWin3.03项目 打开移动机器人气动机器人生物机器人实验机器人工业机器人 3、运行 初始化（F8）开始（F5）停止（F9）下载编简单程序 项目——新建——通用程序限位开关 慧鱼创新模型 编程指导 模型和计算机通过智能借口板连接。 电脑程序控制实现模型的动作。 利用图形化编程语言对模型编程。 2、电动机控制程序1、红绿灯控制程序设计思路 红绿灯通常情况下为绿灯亮，有行人按下按钮（E1），2秒钟后绿灯灭，黄灯亮，4秒钟后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮8秒钟，接着红灯、黄灯同时亮2秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯有亮。三、程序设计1、汽车运行控制 按下开关E1发出汽车模型前进的指令，在规定脉冲内可以一直向前走，用记数开关E2计算脉冲。 汽车向前移动时，电机不能同转向。 编写汽车向前、向后、左、右行走的程序。仅控制两个电机的正反转四种状态：M1左、M2右 M1左、M2左 M1右、M2右 M1右、M2左 遥控？开关控制？2、洗衣机控制程序洗衣机控制思路： 1、门是否关闭——开关 2、水温达到多少度——测试 3、洗涤时间 4、漂洗次数（时间） 5、脱水（时间） 三层电梯，控制一个电机、三个命令开关和三个行程开关。两层电梯，控制一个电机、光敏电阻、两个开关。5、电梯控制程序电梯控制思路： 1、电梯常停在何处 2、叫电梯（上几楼） 3、到达门指定楼层 4、显示楼层3、钻床程序钻孔、分度4、自动门控制程序自动机械部分设计 门的移动门控制思路： 1、门关闭——开关 2、测试人与车的通过 3、门打开 4、通过时间 5、门关闭