导航原理-地球描述.pptVIP

第4章 惯导系统中的基本关系;导航系统的任务是要确定运载体的位置、速度和姿态，要确定这些量必须要有参考基准，即相对于哪个基准的位置、速度和姿态。 星际航行以宇宙空间的天体作为参照物，在地球附近的导航则以地球作为参照物，我们这门课主要介绍地球附近的导航，所以选择地球作为参照物。;4.1.1地球上的导航参数;在惯性导航中常用经、纬度和高度来表示飞行器的位置。 高度计算 纬度计算： 经度计算;在地球附近导航，飞行器的姿态常用飞行器机体坐标系相对于地垂线的角度来表示，比如俯仰、偏航（航向）、横滚等。 基于导航参数确定的需要，导航的基准坐标系应该选择飞行器所在位置的水平坐标系，这样有利于确定导航参数。 导航坐标系n：用于导航解算的参考坐标系。 平台坐标系P：由平台台体上的惯性器件敏感轴确定，是导航坐标系的具体复现。理想情况下平台坐标系与导航坐标系重合。 机体坐标系b：原点位于运载体质心， 、 、 分别指向右、前、上。;从确定导航参数的角度，地理坐标系是导航坐标系的理想选择。 地球附近的导航，其导航参数的计算必然要涉及到有关地球的知识。因为地球的形状不是规则的，计算过程中存在一些特殊的问题，因此有必要了解我们居住的星球——地球。 ;4.1.1地球的几何形状;（2）圆球：球心位于地心，半径R=6371km （3）参考旋转椭球体：中心位于地心，分别以Re和Rp为半长轴和半短轴的椭圆绕地球自转