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r r32 r33 1.（第一章）机器人的两个主要特征： （1）通用性：取决于其几何特性和机械能力。 （决于 其结构特点和承载能力。）通用性指的是某种执行不同的功能和完成多样的简单任务的几何 实际能力。一般自由度越多 ，通用性越强。（2 ）适应性：是指对其环境的自适应能力，即所 设计的机器人能够自我执行未经完成指定的任务， 而不管任务执行过程中所发生的没有预计 到的环境变化。主要指其对工作环境变化具有记忆、感知、推理、决策、学习等适应能力 ? 因此其应该具有传感与测量环境变化的能力 ；分析任务和执行操作规划的能力 ；自动执行指 令能力。 2?机器人系统的组成：机械手、环境、任务、控制器等四部