科技活动馆 科技活动馆 第十八课 步进电机的控制与创意制作.ppt

第十八课 步进电机的控制 与创意制作 1.定义： 步进电机（stepper motor），它是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。 一、步进电机的介绍 24BYJ-48步进电机 2.步进电机的内部结构 （1）步进电机由一组缠绕在电机固定部件——“定子”齿槽上的线圈驱动的； （2）通常情况下，一根绕成圈状的金属丝叫做螺线管，而在电机中，绕在齿上的金属丝则叫做绕组、线圈、或相。 （3）定子：电机中固定的部分叫做定子，如ABCD 四个磁极； （4）转子：转动的部分（永磁体）。 3.步进电机的种类 （1）分类 1）步进电机按转子类型分可以分：永磁步进电机（转子是永久磁铁）、混合式步进电机（转子是永久磁铁+电工纯铁）、反应式步进电机（转子是电工纯铁）； 2）步进电机按相数分可以分：两相、三相、五相； 3）按出线方式：两相步进电机分（四线制、六线制、八线制）；三相步进电机分（三线制和六线制）； 4）按绕组接线方式分：两相步进电机分（单极性、串联和并联）；三相步进电机分（三角形和星形）； 5）驱动器按控制方式分：专用芯片、模拟式、数字式； 6）驱动器按控制回路分：单极性和双极性。 （2）常见步进电机 1.步进电机驱动板的种类 二、步进电机驱动板的介绍 A4988 1.驱动原理 （1）在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响； （2）当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的； （3）步进电机通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的； （4）步进电机通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 三、步进电机的驱动原理 2.励磁方式分两种： （1）1相励磁方式：即A-B-C-D每相依次通电。当A相通电时，由于NS相吸引的原因，转子上离A相最近的磁极转动到A相位置，然后B相通电，离B相最近的转子磁极转到B相位置，然后C相D相依次通电，这样转子就一步一步的转动起来通过ABCD依次通电就可以实现转子不停的转动； （2）1-2相励磁方式：即通电方式变为了A-AB-B-BC-C-CA，原理和1相励磁方式相同，不同点当AB相通电时转子转动到AB相之间磁拉力最强的地方； 表：驱动方式（1-2相驱动） 导线颜色 1 2 3 4 5 6 7 8 5红 + + + + + + + + 4橙 - - - 3黄 - - - 2粉 - - - 1黑 - - - M 1 3 5 2 4 红：接Arduino主板+5V 橙：接1B 粉：接2B 黑：接1A 黄：接2A 橙 粉 红 黄 黑 24BYJ-48步进电机主要计数参数 电机 型号 电压 （V） 相数 相电阻 ±7% 步距 角度 24BYJ-48 5(DC) 4相8拍 60Ω 5.625°/64 减速比 起动 转矩 g·cm 起动 频率 pps 摩擦 转矩 g·cm 噪音 dB 1：64 ≥350 100 800—1300 ≤35 四、步进电机的驱动电路 注意： STEP接：Arduino数字引脚 DIR接：Arduino数字引脚 Arduino UNO 五、步进电机的驱动测试程序