弹簧质量阻尼系统模型.pdf

自动控制原理综合训练项目 题目：关于 MSD 系统控制的设计 目 录 弹簧-质量-阻尼器系统建模与频率特 性分析 1 设计任务及要求分析 1.1 初始条件 已知机械系统如图。 b 2 k1 y p k2 m x 图 1.1 机械系统图 1.2 要求完成的任务 （1） 推导传递函数Y(s) / X (s) ，X (s) / P (s) ， （2 ） 给定m  0.2g ,b2  0.6N  s / m,k1  8N / m,k2  5N / m ，以p 为输入 u(t) （3 ） 用Matlab 画出开环系统的波特图和奈奎斯特图，并用奈奎斯特判据 分析系统的稳定性。 （4 ） 求出开环系统的截止频率、相角裕度和幅值裕度。 （5 ） 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须进行原理分 析，写清楚分析计算的过程及其比较分析的结果，并包含 Matlab 源 程序或 Simulink 仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 1.3 任务分析 由初始条件和要求完成的主要任务，首先对给出的机械系统进行受力分析， 列出相关的微分方程，对微分方程做拉普拉斯变换，将初始条件中给定的数据代 入，即可得出Y(s) / X (s) ，X (s) / P (s) 两个传递函数。由于本系统是一个单位负 反馈系统，故求出的传递函数即为开环传函。后在 MATLAB 中画出开环波特图 和奈奎斯特图，由波特图分析系统的频率特性，并根据奈奎斯特判据判断闭环系 统位于右半平面的极点数，由此可以分析出系统的稳定性。最后再计算出系统的 截止频率、相角裕度和幅值裕度，并进一步分析其稳定性能。 2 系统分析及传递函数求解 2.1 系统受力分析 单自由度有阻尼振系的力学模型如图 2-1 所示，包括弹簧、质量及阻尼器。 以物体的平衡位置0 为原点，建立图示坐标轴 x 。则物体运动微分方程为   （2-1 ） mx ＝－cx －kx 式中 ：  为阻尼力，负号表示阻尼力方向与速度方向相反。  cx 图2- 1 将上式写成标准形式，为   (2-2 ） mx  cx  kx  0 k c 2 令 p = , 2n  , 则上式可简化为 m m   2 x  2nx  p  0 (2-3) 这就是有阻尼自由振动微分方程。它的解可取x  est ，其中 s 是待定常数。代入（2-1 ）式得 (s 2  2ns  p 2 )est  0 ，要使所有时间内上式都 能满足，必须s 2  2ns  p 2 