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题目：应用不同的算法给下面各个模型设计PID控制器，并比较各个控制器下闭环系统的性能
①Ga(s)=1/(s + 1)^3②Gb(s)=1/(s + 1)^5③Gc(s)=(-1.5 + 1)/(s + 1)^3
试分别利用整定公式和PID控制器设计程序设计控制器，并比较控制器的控制效果。如果采用离散PID控制器，试比较一般离散PID控制器与增量式PID控制器下的控制效果。
解：
①Ga(s)=1/(s + 1)^3
工程设计法
数学模型如下图
1>比例单独作用
G = tf(1,[1 3 3 1]);
Kp = [1:1:5];
for i = 1:length(Kp)
Gc = feedback(Kp(i)*G,1);
step(Gc);
hold on
end
>> gtext('1 Kp = 1'),
>> gtext('2 Kp = 2'),
>> gtext('3 Kp = 3'),
>> gtext('4 Kp = 4'),
>> gtext('5 Kp = 5'),
2>积分单独作用
G = tf(1,[1 3 3 1]);
Kp = 1;
>> Ti = [1 :1:5];
for i = 1:length(Ti)
Gc = tf(Kp*[Ti(i) 1],[Ti(i) 0]);
Gcc = feedback(G*Gc,1);
step(Gcc);
hold on
end
>> gtext('1 Ti = 1'),
>> gtext('2 Ti = 2'),
>> gtext('3 Ti = 3'),
>> gtext('4 Ti = 4'),
>> gtext('5 Ti = 5'),
3>微分单独作用
G = tf(1,[1 3 3 1]);
Kp = 1;
Ti = 1;
Td = [1:1:5];
for i = 1:length(Td)
Gc = tf(Kp*[Ti*Td(i) Ti 1],[Ti 0]);
Gcc = feedback(G*Gc,1);
step(Gcc);
hold on
end
gtext('1 Td = 1'),
>> gtext('2 Td = 2'),
>> gtext('3 Td = 3'),
>> gtext('4 Td = 4'),
>> gtext('5 Td = 5'),
PID共同作用下，经SIMULINK仿真取Kp=2，Ti=0.8，Td=1，单位阶跃响应曲线如下
②Gb(s)=1/(s + 1)^5
过程系统一阶模型近似
s = tf('s');
G = 1/(s + 1)^3;
[K1,L1,T1,G1] = getfolpd(1,G);
[K3,L3,T3,G3] = getfolpd(3,G);%
>> step(G) %受控对象—蓝线
>> hold
Current plot held
>> step(G1)%由响应曲线识别一阶模型—绿线
>> step(G3)%基于传递函数的辨识方法—红线
Ziegle-Nichols经验整定公式
s = tf('s');
>> G = 1/(s + 1)^3;
>> [Kc,b,wc,d] = margin(G);
>> Tc = 2*pi/wc;
>> Kp = 0.4*Kc;
>> Ti = 0.8*Tc;
>> [Kp,Ti];
>> G1 = Kp*(1 + tf(1,[Ti,0]));%PI
>> Kp = 0.6*Kc;
>> Ti = 0.5*Tc;
②Gb(s)=1/(s + 1)^5
过程系统一阶模型近似
Ziegle-Nichols经验整定公式
③Gc(s)=(-1.5 + 1)/(s + 1)^3
过程系统一阶模型近似
Ziegle-Nichols经验整定公式
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