工业机器人技术应用 码垛机器人及其操作应用 7.2程序流程指令H.pptxVIP

程序流程指令 工件个数 IO信号控制 码垛形式 控制逻辑 任务流程分析 每层共有三个工件 每垛共有两层 共有两垛，工件合计12个 点击请替换文字内容 1、工件个数 2、码垛形式 1 2 3 4 8 7 6 5 9 10 11 12 第一层 第二层 第二垛第一层 第二垛第二层 2、码垛形式 第一层 第二层 第二垛第一层 第二垛第二层 3、IO信号控制 输入信号：di_BoxInpos 输送线末端物料到位传感器，检测物料是否到达吸取位置。 输出信号：do_location 输送线末端物料定位气缸，将物料定位到同一位置方便机器人吸取。 输出信号：do_Grip 机器人末端吸盘工具，用于机器人吸取物料。 1 4、控制逻辑指令 主程序While循环指令， 用于循环抓取物料； 主程序Incr自加1指令， 用于物料计数 主程序WaitDI等待输入数字信号指令， 用于物料检测； rPrck、rPlace程序WaitTime延时指令， 用于等待机器人抓取或放置物料完成； rPrck、rPlace程序Set置位指令， 用于控制夹爪夹取物料或气缸伸出； rPrck、rPlace程序Reset复位指令， 用于控制夹爪放置物料或气缸缩回； 1 THANK YOU