PID控制详解（整理）.pptx

PID 控制原理和特点 工程实际中，应用最为广泛调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称 PID 控制，又称 PID 调节。PID 控制器问世至今已有近 70 年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、 调整方便而成为工业控制主要技术之一。当被控对象结构和参数不能完全掌握，或不到精确 数学模型时，控制理论其它技术难以采用时，系统控制器结构和参数必须依靠经验和现场调 试来确定，这时应用 PID 控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或 不能有效测量手段来获系统参数时，最适合用 PID 控制技术。PID 控制，实际中也有 PI 和 PD 控制。PID 控制器就是系统误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。 ;2;（超调量也叫最大偏差（maximum deviation）或过冲量。偏差是指被调参数与给定值的差。 对于稳定的定值调节系统来说，过渡过程的最大偏差就是被调参数第一个波峰值与给定值的 差 A。随动调节系统中常采用超调量这个指标 B。在 y(∞)不等于给定值时：超调量 =[Y(Tm)-Y(∞)]/Y(∞)×100%，（A—最大偏差；B—超调量）。超调量是指输出量的最大值 减去稳态值，与稳态值之比的百分数，二阶系统稳态输出为最大输出在峰值时为最大，把 tm 代入输出公式，减 1 除t 等于把ξ代入，可求出%表达式。超调量只与阻尼比与有关。对 于 RLC 二阶系统，阻尼比ξ=L/2R * sqrt(1/(LC))，ξ越大，超调量越小。） pid 算法 控制点目前包含三种比较简单的ＰＩＤ控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法，微分 先行。这三种是最简单的基本算法，各有其特点，一般能满足控制的大部份要求： ;4;5;PID 控制器参数整定 PID 控制器参数整定是控制系统设计核心内容。它是被控过程特性确定PID 控制器比例系数、 积分时间和微分时间大小。PID 控制器参数整定方法很多，概括起来有两大类：一是理论计 算整定法。它主依据系统数学模型，理论计算确定控制器参数。这种方法所到计算数据未必 可以直接用，还必须工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验， 直接控制系统试验中进行，且方法简单、易于掌握，工程实际中被广泛采用???PID 控制器参 数工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同 点都是试验，然后工程经验公式对控制器参数进行整定。但采用哪一种方法所到控制器参数， 都需要实际运行中进行最后调整与完善。现一般采用是临界比例法。利用该方法进行 PID 控制器参数整定步骤如下： 首先预选择一个足够短采样周期让系统工作； 仅加入比例控制环节，直到系统对输入阶跃响应出现临界振荡，记下这时比例放大系 数和临界振荡周期； 一定控制度下公式计算到 PID 控制器参数。 ;PID 是比例、积分、微分的简称，PID 控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定。 参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义，PID 控制的原理可以用人对炉温的手动控 制来理解。阅读本文不需要高深的数学知识。 比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温，可以获得非常好的控制品质，PID 控制与人 工控制的控制策略有很多相似的地方。 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温。假设用热电偶检 测炉温，用数字仪表显示温度值。在控制过程中，操作人员用眼睛读取炉温，并与炉温给定 值比较，得到温度的误差值。然后用手操作电位器，调节加热的电流，使炉温保持在给定值 附近。 操作人员知道炉温稳定在给定值时电位器的大致位置（我们将它称为位置L），并根据当 时的温度误差值调整控制加热电流的电位器的转角。炉温小于给定值时，误差为正，在位置 L 的基础上顺时针增大电位器的转角，以增大加热的电流。炉温大于给定值时，误差为负， 在位置 L 的基础上反时针减小电位器的转角，并令转角与位置 L 的差值与误差成正比。上述 控制策略就是比例控制，即 PID 控制器输出中的比例部分与误差成正比。 闭环中存在着各种各样的延迟作用。例如调节电位器转角后，到温度上升到新的转角对 应的稳态值时有较大的时间延迟。由于延迟因素的存在，调节电位器转角后不能马上看到调 节的效果，因此闭环控制系统调节困难的主要原因是系统中的延迟作用。 比例控制的比例系数如果太小，即调节后的电位器转角与位置 L 的差值太小，调节的力度 不够，使系统输出量变化缓慢，调节所需的总时间过长。比例系数如果过大，即调节后电位 器转角与位置L 的差值过大，调节力度太强，将造成调节过头，甚至使温度忽高忽低，来回 震荡。 增大比例系数使系统反应灵敏，调节