常用指令幻灯片.ppt

计时指令－ClkStop ClkStop clock1; clock1：机器人时钟名称。 ( clock ) 将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。 运动速度控制指令－VelSet VelSet 100, 5000; 100： 机器人运行速率 %。 ( num ) 5000：机器人最大速度 mm/s。 ( num ) 每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度。 运动加速度控制指令－AccSet AccSet 100, 100; 100：机器人加速度百分率 %。 ( num ) 100：机器人加速度坡度 %。 ( num ) 时间等待指令－WaitTime WaitTime 5; 5：机器人等待时间 s。 ( num ) 等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。 赋值指令－ “ := ” Data:=Value; Data： 被赋值的数据。 ( All ) Value：数据被赋予的值。 ( Same as Data ) 举例： ABB := FALSE; ( bool ) ABB := reg1+reg3; ( num ) ABB := “ WELCOME ”; ( string ) pHome := p1; ( robotarget ) tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20; ( num ) 负载定义指令－GripLoad GripLoad load0; load0：机器人负载数据。 ( num ) 设置机器人当前负载。 AccSet Acc，Ramp； 09 指令 加速度控制 ConfJ [\On]｜[\Off]； 09 指令 启动或关闭轴配置数据。 ActUnit MecUnit； 09 指令 激活外轴。 DeactUnit MecUnit； 将外轴失效。 常用指令 THE END * 07/16/96 * ## * 07/16/96 * ## 常用 指 令 基本运动指令－MoveL/MoveJ MoveL p1, v100, z10, tool1; L－直线运动 J－转轴运动 目标位置 数据类型: robotarget 运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 基本运动指令－MoveC MoveC p1, p2, v100, z10, tool1; L－直线运动 J－转轴运动 C－圆周运动 运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 中间位置 数据类型 :robotarget 目标位置 数据类型: robotarget RivetHenJ lsdw_rt_65test, v100, HenRivetData1test, NO, t_rrt_ja03062, NoNextRivet; RivetHenJ/L：铆接指令（转轴/线性） lsdw_rt_65test：目标点位置 V100：速度（mm/s） HenRivetData1test：当前铆接参数 NO：铆接数据类型（YES/NO） t_rrt_ja03062：工具坐标系 NoNextRivet：下一个铆接参数 铆接焊指令－ RivetHenJ/L SpotL pw1_15_6100101, vmax, gun1, sw1_15_6100101, t_rsw_V137533\WObj:=w_fx22220_01; SpotL/J:焊接指令（线性/转轴） pw1_15_6100101：目标点位置 vmax：速度（mm/s） Gun1：工具，伺服枪 sw1_15_6100101：焊接参数 t_rsw_V137533\WObj:=w_fx22220_01：工具\工件坐标系 伺服点焊指令－ SpotJ/L DsipL/C/（On/Off ）pw1_15_6100101, vmax, ,bead1, t_rsw_V137533\WObj:=w_fx22220_01; DsipL/C/（On/Off）:点胶指令（线性/圆弧/【涂胶打开/关闭】） pw1_15_6100101：目标点位置 vmax：速度（mm/s） bead1：打胶参数 t_rsw_V137533\WObj: