《拉普拉斯变换(自动控制原理)》.ppt

拉普拉斯变换(自动控制原理) 一、什么叫做拉普拉斯变换 古典的求解微分方程的方法，求解过程比较繁琐，而且只能处理一些比较简单（一阶或二阶的微分方程）。 而对我们以后要面对的自动控制系统将包含很多环节，它们之间的变化互相制约着。如果还要通过古典法求解微分方程来分析自动控制系统，那将是一个是分困难和不切实际的。 拉普拉斯变换为我们提供了一种简单的求解微分方程的方法，是我们进行系统分析的一个很好数学的工具。 拉普拉斯变换是将一个时域函数f(t)变换成一个复数域的函数F(s) 像函数 原函数 这里像函数的具体形式取决于原函数的具体形式，也就是说原函数和像函数是一一对应的。 假如已知F(s）又可以通过拉斯反变换求出原函数，即： 到此大家可能会问：为什么要进行拉普拉斯变换？是不是将问题复杂化了？ 大家在初等数学中都学过自然对数。；例如 其中a，b，c代表的已知的数值，当然我们可以直接用乘除法进行计算，但当这些数的数值较大，则乘除运算还是相当麻烦的。 为简化计算起见，可以对上式去自然对数，这样一来就可将原来的计算此结果的乘除运算变化为代数运算 要计算此结果可以先查对数表，进行计算，然后再查反对数表即可得到运算结果 拉普拉斯变换的作用和对数计算有着相同的功效，不过拉斯变换不象对数那样只是一个数与数之间的变换，而是函数与函数之间的变换。利用拉斯变换可以把解微分方程中遇到的微分、积分的运算简化为关于s的代数运算，因此简化了解微分方程的求解过程。 和对数运算一样，在拉普拉斯变化的运算中也有现成的变换表可查，不需要运用定义去进行复杂的积分运算 二、拉斯变换主要运算定理 拉斯变换之所以好用，就是因为它具有一些可以加以利用的基本性质，下面的几条主要运算定理就是阐明拉斯变换的性质，只有掌握了这些的定理才能发挥拉斯变换的作用。 下面就简述一下它的几个主要定理 1、叠加定理 叠加定理告诉我们，如果 那么： 即： 证明：按定义 推广 2、微分定理 微分定理是拉普拉斯变换的核心定理，为什么利用拉斯变换可以将微分、积分的运算简化为一般的代数运算？它的依据就是微分定理 微分定理告诉我们 如果： 下面我们进行证明 证明：依据拉斯变换的定义，有 上式利用分部积分法进行积分，现令 微分定理得以证明 那我们再讨论二阶导数 的拉斯变化，即： 我们可以将运用微分定理将 看成 的导数来使用微分定理 依次类推，求三阶导 的拉斯变化 推广之 当在零初始条件下 以上各阶导数的拉斯变换为： 也就是说，对原函数每进行一次微分后的拉斯变换就相当于它像函数用s来乘一次。这里将微分运算简化为乘以s，这就是拉斯变换的奥妙之处 3、积分定理 积分定理告诉我们，如果 证明：根据拉斯变换的定义 将f(t)看成是 的导函数 根据微分定理 所以 定理得以证明 在此基础上加以推广，求二次积分 拉斯变换，同理将 看成为 的导函数 所以 在零初始条件下 也就是说，原函数每积分一次的拉斯变换，即相当于它的像函数用s来除一次 4、位移定理 位移定理告诉我们 如果 则 证明： 根据拉斯变换的定义 又上式可见：上式只是在F(s)中的s由（s-a）代替即可，这个性质表明一个原函数乘以指数函数 等于其象函数作位移a 5、延时定理（第二位移定理） f(t) f(t-z) z 若 则根据卡斯变换定义，有 令t-z=u 6、初值定理和终值定理 1）初值定理 此定理表明，原函数在t=0时情形与像函数在s→∞时的情形有着密切的关系，既有： 证明：根据拉斯变换的微分定理 上式中的f(0)是一个常数，与s无关，因此 从另一个角度看，又有 固有 所以 此性质表明函数f(t)在t=0时函数的值可以通过f(t)的像函数F(s)乘以s取s→∞的极限值而获得它，建立原函数f(t)在坐标原点的值与像函数sF(s)在s→∞的值之间的关系。 2）终值定理 次定理表明，原函数f(t)在t→∞时的情形与像函数F(s)在s→0时的情形有着密切的关系，即 根据拉斯变换的微分定理 上式中f(0)是一常数，与s无关 从另一个角度看，又有 所以