FANUC工业机器人离线编程 综合训练 T-03-O-F-553(工业机器人上下料).docx

工业机器人上下料 一、新建workcell仿真环境 打开ROBOGUIDE后点击File下拉菜单里的New Cell如下图所示界面。 在出现的下图中选择需要进行的仿真，选择HandingPRO，确定后点击Next进入下一个步骤。 确定仿真的命名，即在Name中输入仿真的名字，也可以用默认的命名，命名完成后点击Next进入下一个步骤。 点击Next进入下一个界面。 选择一个安装在机器人上的软件版本，选择最高版本，点击Next进入下一个界面。 根据仿真的需要选择合适应用，然后点击Next进入下一个界面。 选择仿真所用的机器人，点击Next进入下一个界面。 如需添加额外的机器人，在这界面中添加，再点击Next进入下一个界面。 点击Next进入下一个界面。 下图列出了之前所有选择的内容，是一个总的目录。如果确定无误，就点击Finsh；如果需要修改可以点击Back退回之前的步骤去做进一步修改。这里点击Finsh完成工作环境的建立，进入仿真环境。 数据的读入。 二、工业机器人上下料的仿真布景 1．基本操作 对模型窗口的操作：鼠标可以对仿真模型窗口进行移动、旋转、放大缩小等操作。 移动：按住中键，并拖动。 旋转：按住中键，并拖动。 放大缩小：同时按住左右键，并前后移动；另一种方法，直接滚动滚轮。 改变模型位置的操作：改变模型的位置，一种方法是直接修改其坐标参数，另一种方法是用鼠标直接拖拽。（首先要左键单击选中模型，并显示出绿色坐标轴），移动： a）将鼠标箭头放在某个绿色坐标轴上，箭头显示为手型并有坐标抽标号X、Y或Z，按住左键并拖动，模型将沿此轴方向移动； b）将鼠标放在坐标上，按住键盘上Ctrl键，按住鼠标左键并拖动，模型将沿任意方向移动。 旋转：按住键盘上Shift键，鼠标放在某根坐标轴上，按住左键并拖动，摸型将沿此轴旋转。 机器人运动的操作：用鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标面、边、点或者圆中心。 运动到面：Ctrl+Shift+左键 运动到边：Ctrl+Alt+左键 运动到顶点：Ctrl+Alt+Shift+左键 运动到中心：Alt+Shift+左键 另外，也可用鼠标直接拖动机器人的TCP来将机器人运动到目标位置。 2. 添加工作台及调整 如图点击Machines 中添加，右键Add Machines,CAD files 点击Fixtures 点击添加工作台，进行对工作台的调整 也可以直接移动工作台，按住Ctrl可以任意移动工作台的位子，直到调整好工作台。 在worktable1 上添加马达：在cell browser中的worktable1 右键 Add Link， CAD library，Fixrures 中的motors 中选一只即可。 3.导轨的添加及调整 要想添加导轨，在Tools下拉菜单中选择Rail Unit Creator Menu调出来。 传送带的使用如下图。 4.添加数控机床 Cell browser中，Machine中右键Add Machine CAD Files,Machine,再选择okumas.igs。选好后调出这个机床，然后在进行机床位置的摆放，调整好位置距离。 5. 工业机器人手爪的安装 右键选择机械手爪 调出来的手爪方向是不对的，需要通过调整角度来正确安装好手爪，如下图。 三、编写程序 编程画面如下： 抓取指令Record：生成动作指令 抓取指令 Touchup：修正位置数据 Move To：移动至已记录的位置点 Forward：顺序执行指令 Backward：逆序执行指令 Inst：插入控制指令 编程过程：点动机器人，依次记录位置点，并在抓取点和摆放点处添加控制指令。 编程过程：点动机器人，依次记录位置点，并在抓取点和摆放点处添加控制指令。 选择动作指令格式 选择动作指令格式 抓取指令中需要具体说明，使用UT:1将Part1从Pick Fixture上抓起。 在编程过程中，首先要有机器人的一个起始位置，起始点找到了，就按下Record，把这个点记录下来。当物快在机器手下方时，用示教盒把机器手往下移动，移动到物料的上方稍微远离物料，点击Record记录这个点，停留2秒钟后，机械手再次往下抓起物料，然后机械手再次抬起，再点击Record记录这个点。通过导轨走到机床加工，我们在导轨行走的距离上有过调节，从0到4000。走到4000时，记入下这个点，然后机器人开始旋转180度，把物料放进机床里面，转到180度时，记录这个点，停留2秒钟，放掉物料。机器人再次转出180度回到前面这个点，记录这个点停留6秒钟。机床加工出零件，机器人再次转180度进入机床，记录该点，停留2秒，抓取加工好的零件，再次转出来180度，同时第一个工作台上的物料开始运送过来。转出180度，记