机电一体化机械技术概述.pptx

第二章 机电一体化机械技术; 机械系统包括系统的框架和支承结构、机械连接和传动系统，本章重点介绍传动系统的特点和设计方法。 　　一．传动系统的构成及作用;;2.2.1 机械传动系统的特性 一、转动惯量　　它是系统的机械负载，要产生功耗，影响系统的响应速度、灵敏度、固有频率和阻尼特性。它取决于质量的大小和质量分布。 1、转动惯量大的影响 （1）机械负载增加，功率消耗大； （2）响应速度变慢，灵敏度降低； （3）固有频率下降，容易产生谐振； （4）电气驱动部件的谐振频率降低，阻尼增大等。;2、转动惯量的计算 （1）圆柱体的转动惯量（齿轮、丝杠等） 计算公式为： ;（2）直线运动物体的转动惯量 ①丝杠驱动 导程为;　例2.1 计算折算到电机轴上的等效转动惯量。;解：传动系统有三根轴，每根轴上的总惯量分别为 ;二、阻尼 阻尼是由于机械系统的???动件之间的摩擦力而产生的，机械传动系统可视为带有阻尼的质量—弹簧系统。系统的阻尼可划分为3类：静摩擦阻尼、库仑摩擦阻尼和粘性摩擦阻尼（粘滞摩擦阻尼）。 1、阻尼对机械系统的动态特性的影响 系统的静摩擦阻尼越大，系统的回程误差增大，定位精度降低； 系统的黏性阻尼摩擦越大，系统的稳态误差就越大，精度就降低； 系统的黏性阻尼摩擦会对系统的减慢系统的响应速度； 如果机械系统刚度低而质量大，则系统的固有频率低，于是应增大系统的黏性摩擦阻尼，以减小振幅和衰减振动。;2、阻尼比计算 在带有阻尼的弹簧—质量系统中（机械传动部件若简化为二阶振动系统），阻尼比与粘滞摩擦阻尼之间的关系如下：;不同阻尼比对二阶系统的影响如下图：;三、刚度 　 刚度是使弹性体产生单位变形量所需的作用力，包括构件产生各种基本变形时的刚度和两接触面的接触刚度。 　 1、刚度对系统动态特性的主要影响 （1）矢动量。刚度越低，传动部件的变形越大，系统的矢动量就越大； （2）固有频率。系统的刚度越大，固有频率越高； （3）稳定性。系统的刚度越大，对系统的稳定性有利。;2、刚度的计算 （1）拉压刚度计算 丝杠螺母机构的拉压??度是由丝杠机构的拉压刚度;当工作台位于距离支撑端最远位置时（受力点到支撑端的距离最大），丝杠的全部工作长度L都受力，则刚度最小：;当工作台位于两支承点的中点位置时，即 ;（2）丝杠扭转刚度计算 丝杠扭转刚度可用下式计算：;下面是不同刚度对系统性能的影响： ; 例2.2 在例2.1的数控机床进给系统中，若预紧后丝杠支承轴向刚度 ;（1）计算丝杠螺母系统的刚度;最小扭转刚度为：;四、传动精度 　　由于传动件之间的间隙和传动件的安装及制造误差而引起两种误差，称为传动误差和回程误差。传动链的传动误差和回程误差会影响系统的精度和稳定性。它们对系统性能的影响随其在系统中的位置的不同而不同。 1、传动系统的误差分析 （1）传动误差——是指输入轴单相回转时，输出轴转角的实际值相对于理论值的变动。从而使输出轴的运动时而超前，时而滞后（图见书上图2-5(b)）。 （2）回程误差——是与传动误差既有联系又有区别的另一类误差。其可以是当输入轴有正向回转变为反向回转是，输出轴在转角上的滞后量，也可把它理解成输入轴固定式，输出轴可以任意转动的转角量。其使输出轴不能立即随着输入轴反向回转，即具有之后性（图见书上图2-5(c)）。 ;2、减小传动链误差的措施　　(1)提高零件本身的制造精度可以减少传动误差和回程误差。 　　(2)合理地设计传动链可以减少传动误差，包括：　　①合理地选择传动类型。　　不同的传动形式所能达到的传动精度是不同的。一般说来：圆柱齿轮的传动精度较高，蜗轮蜗杆机构次之，圆锥齿轮的传动精度则较差；谐波齿轮传动的精度较高，渐开线行星齿轮机构、少齿行星齿轮机构次之，摆线针轮行星齿轮机构的传动精度则较差。　　②合理地确定传动级数、合理地分配传动比。　　减少传动级数就可以减少零件数量，也就减少了产生误差的环节。因此，在满足使用要求的前提下尽可能减少传动级数。对减速传动链，各级传动比宜从高速端开始逐级递增，尽量提高末级传动比。 ;③合理地布置传动链。　　在减速传动中，精度较低的传动机构应尽量布置在高速轴上（如圆锥齿轮传动），这样可以减小低速轴上的误差。 (3)采用消除间隙机构可以减少回程误差。　　螺纹传动间隙的消除机构, 齿轮传动侧隙的消除机构, 滚珠丝杠螺母间隙的调整机构等。;2.2.2 常用传动机构　　1、转动型传动机构　　（1）齿轮（齿条）传动　　齿轮传动包括圆柱齿轮传动、圆锥齿轮传动和圆弧齿轮传动等。其工艺性好、适用范围广、可实现大功率或者高精度传动，效率高、传动平稳，不易实现大传动比、体积较大。 ;（2）蜗轮蜗杆传动　　其特点是传动比大