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目录 焊接机器人介绍 1 1 焊接机器人的应用背景 工业制造领域中应用最广泛的机器人是焊接机器人，特别是在汽车制造业中， 机器人使用量约占全部工业机器人总量的 30%，而其中的焊接机器人数量就占去 50% 左右。 焊接是现代机械制造业中必不可少的一种加工工艺方法，在汽车制造、工程机 械、摩托车等行业中占有重要的地位。过去采用人工操作焊接加工是一项繁重的工 作， 随着许多焊接结构件的焊接精度和速度要求越来越高，一般工人已难以胜任这 一工作。此外，焊接时的电弧、火花及烟雾等对人体会造成伤害，焊接制造工艺的 复杂性、劳动强度、产品质量、批量等要求，使得焊接工艺对于自动化、机械化的 要求极为迫切，实现机器人自动焊接代替人工操作焊接成为几代焊接人的理想和追 求目标。汽车制造的批量化、高效率和对产品质量一致性的要求，使焊接机器人在 汽车焊接中获得大量应用。汽车制造中的机器人自动焊接所占比重也超过建筑、造 船、钢结构等其它行业，这也反映出汽车焊接生产所具有的自动化、柔性化、集成 化的制造特征。焊接机器人是焊接自动化的革命性进步，它突破了焊接刚性自动化 的传统方式，开拓了一种柔性自动化生产方式。刚性自动化生产设备通常都是专用 的，只适用于中、大批量的自动化生产，因而在很长一段时期内中、小批量产品的 焊接生产中，仍然以手工焊接为主要的焊接方式，而焊接机器人的出现，使小批量 产品自动化焊接生产成为可能。由于机器人具有示教再现功能，完成一项焊接任务 只需要人给机器人作一次示教，随后机器人可精确的再现示教的每一步操作。如果 需要机器人去作另一项工作，无需改变任何硬件，只要对机器人再作一次示教或编 程即可，因此，在一条焊接机器人生产线上，可同时自动生产若不同产品。 1.1 焊接机器人的概述 焊接机器人是集机械、计算机、电子、传感器、人工智能等多方面知识技术于 一体的现代化、自动化设备。焊接机器人主要由机器人和焊接设备两大部分构成。 机器人由机器人本体和控制系统组成。焊接设备以点焊为例，则由焊接电源、专用 焊枪、传感器、修磨器等部分组成。此外，还有相应的系统保护装置。 1.1.1 焊接机器人的优点 (1) 稳定和提高焊接质量，保证焊缝均匀性; (2) 提高劳动生产率，一天可 24 小时连续工作: 2 (3) 改善工人劳动条件，可以在有毒、有害的环境下工作; (4) 降低对工人操作技术的要求; (5 )可实现小批量产品的焊接自动化; (6) 能在空间站建设、核能设备维修、深水焊接等极限条件下完成人工无法或难以 进行的焊接作业 ; (7 )为焊接柔性生产线提供技术基础。 1.1.2 焊接机器人的发展历史 从二十世纪六十年代焊接机器人诞生和发展到现在，焊接机器人研究大致分为 三代：第一代是指基于示教再现方式的焊接机器人，由于其操作简便、不需要环境 模型，并且可以在示教时修正机械结构带来的误差，因此在焊接生产中得到大量的 应用。第二代是指基于一定传感器传递信息的离线编程机器人，它得益于焊接传感 技术和离线编程技术的不断改进和快速发展，目前这类机器人己经进入实际应用研 究阶段。第三代是指具有多种传感器，在接收作业指令后可根据客观环境自行编程 的高度适应性智能焊接机器人。 这一代机器人由于人工智能技术发展的滞后，目前正处于实验研究阶段。 随着计算机智能控制技术的不断发展进步，焊接机器人从单一的示教再现型向 多传感器、智能化、柔性化加工方向发展必将是下一个目标。最近几十年来，随着 焊接技术和其他科学技术的迅猛发展，出现了激光、电子束、等离子及气体保护焊 等新的焊接方法以及高质量、高性能焊接材料的不断发展和完善，使得几乎所有的 工程材料都能实现焊接。而且焊接自动化技术发展迅速，自动化焊接的生产方式越 来越多的代替了手工焊接生产方式。在各种焊接技术及焊接系统中， 以电子技术、 信息技术及计算机技术综合应用为标志的焊接机械化、自动化系统乃至焊接柔性制 造系统，是信息时代焊接技术的重要特点。实现焊接产品制造的自动化、柔性化与 智能化己成为必然趋势。 采用机器人焊接己成为焊接自动化技术现代化的主要标志。焊接机器人由于具 有通用性强、工作可靠的优点，受到人们越来越多的重视。在焊接生产中采用机器 人技术，可以提高生产率、改善劳动条件、稳定和保证焊接