《第八章 非线性控制系统分析》.pptVIP

第八章 非线性控制系统分析;8.1 非线性控制系统概述;二、非线性系统的特征 ;2.可能存在自激振荡现象；;三、非线性系统的分析与设计方法;3.逆系统法 运用内环非线性反馈控制，构成伪线性系统，并以此为基础，设计外环控制网络。该方法应用数学工具直接研究非线性控制问题，不必求解非线性系统的运动方程，是非线性系统控制研究的发展方向。 ;8.2 常见非线性特性及其对系统运动的影响;二、死区特性;三、间隙特性;四、继电特性;其他继电特性;8.3 相平面法;一、相平面的基本概念;相平面图：;(2)直接积分法;整理后得：; 2.等倾线法; 给定一组a值，就可得到一族等倾线，在每条等倾线上各点处作斜率为a的短直线，并以箭头表示切线方向，则构成相轨迹的切线方向场。 只要从某一初始点出发，沿着方向场各点的切线方向将这些短线用光滑的曲线连接起来，便可以得到系统的一条相轨迹。;解：;注意事项;三、线性系统的相轨迹 ;2.线性二阶系统的相轨迹;讨论二阶线性系统的相轨迹;2.b=0时;3.b0时;s1s2--互异负实根;s1s2 --一对纯虚根;(6)z≤-1;四、奇点和奇线 ;奇点(0,0)的类型; j;非线性系统的奇点类型;2.奇线;极限环的类型;3.半稳定的极限环;例8-2:已知非线性系统的微分方程为 试求系统的奇点，并绘制系统的相平面图。;系统在奇点(0,0)处有一对具有负实部的共轭复根，故奇点(0,0)为稳定的焦点。; 由以上两种奇点类型的相平面图结合起来，可以画出系统相平面图的大致形状，如下图所示。;五、由相轨迹求取时间间隔;六、 非线性系统的相平面分析;系统微分方程：;给定参数：T=1，Kk=1;在II 区：; 根据区域奇点类型及对应的运动形式，作相轨迹如下图实线所示。; 已知：T=1, K=4, e0=M0=0.2，若系统开始处于零初始状态，试做出r(t)=R.1(t)时系统的相平面图。;在I 区：;等倾线为一簇水平线，斜率为a。; 根据区域奇点类型及对应的运动形式，作相轨迹如下图所示。;当r(t)=0(t)，分析系统的性能。;在I 区：;8.4 描述函数法;一、描述函数的基本概念;直流分量;若A0=0且当n1时：;例8-3：设继电特性为;非线性特性为输入 x 的奇函数时：;例8-4:设某非线性元件的特性为 试计算其描述函数。;由定积分公式得：;(2)非线性环节的输入输出特性应y(x)是x 的奇函数，即f(x)=-f(-x)，或正弦输入下的输出为t的奇对称函数，即y(t+p/w) =-y(t)，以保证非线性环节的正弦响应不含有常值分量，即A0=0； (3)系统的线性部分应具有较好的低通滤波性能。;二、典型非线性特性的描述函数;典型非线性特性的描述函数;3.滞环继电器特性;5.死区饱和特性;7.间隙特性;9.有死区的线性特性;三、非线性系统的简化;3.线性环节的等效变换;四、非线性系统稳定性分析的描述函数法;当G(jw)不包围(-1/K，j0)直线，则系统闭环稳定； 当G(jw)包围(-1/K，j0)直线时，则系统闭环不稳定。 ;2.应用描述函数分析非线性系统的稳定性;G(jw)与 -1/N(A) 曲线无交点：;例8-5:已知非线性系统结构如图所示，试分析系统的稳定性。;G(jw)包围-1/N(A)曲线 非线性系统不稳定; 系统处于周期运动时，非线性环节的输入近似为等幅振荡，即每一个交点对应着一个周期运动。;设系统周期运动的幅值为A0。当外界扰动使非线性环节输入振幅减小到A1时， G(jw)包围(-1/N(A1),j0)点，系统不稳定，振幅增大，最终回到N0点。 外界扰动使输入振幅增大到A2时， G(jw)不包围(-1/N(A2),j0)点，系统稳定，振幅减小，最终回到N0点。 因此N0点对应的周期运动是稳定的。;外界扰动使非线性环节输入振幅减小到A2时，G(jw) 包围(-1/N(A2),j0)点，系统不稳定，振幅继续增大而发散； 外界扰动使输入振幅减小到A1时，G(jw) 不包围 (-1/N(A1),j0)点，系统稳定，振幅减小，最终衰减到零； 因此N0点对应的周期运动是不稳定的。;N20点对应的周期运动是稳定的。 N10点对应的周期运动是不稳定的。;周期运动稳定性判据： 在G(jw)和-1/N(A)的交点处，若-1/N(A)曲线沿着振幅A增加的方向由不稳定区域进入稳定区域时，该交点对应的周期运动是稳定的。反之，若-1/N(A)曲线沿着振幅A增加的方向在交点处由稳定区域进入不稳定区域时，该交点对应的周期运动是不稳定的。 ;例8-6:设具有