ABB机器人学习培训内容.docVIP

枯藤老树昏鸦，小桥流水人家，古道西风瘦马。夕阳西下，断肠人在天涯。 ABB 机器人内部培训 一．手动操纵工业机器人 1.单轴运动控制 （1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“ ”来打开 ABB菜单栏；点击“手动操纵” ，进入手动操纵界面；如图 1-1 所示。 图 1-1 进入手动操纵界面 （2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。 选择“轴 1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴 1-3，如图 1-2 所示。 图 1-2 模式选择界面 （3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制 2 轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制 3 轴运动。  1 轴运动，前后摇杆控制 （4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。 选择“轴 4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴 4-6，如图 1-3 所示。 图 1-3 “动作模式”的选择 （5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制 5 轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制 6 轴运动。  4 轴运动，前后摇杆控制 【提示】轴切换技巧：示教器上的 按键能够完成“轴 1-3”和“轴 4-6” 轴组的切换。 2.线性运动与重定位运动控制 （1）点击“动作模式” ，进入模式选择界面。选择“线性” ，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图 1-4 所示。 （2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人 TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人 TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人 TCP 点上下运动。 图 1-4 线性运动模式操纵界面 （3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。 选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图 1-5 所示。 图 1-5 “重定位”动作模式的选择 （4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着 TCP运动。 3.工具坐标系建立 工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。 要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿， 并能够始终保持这一状态。从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（ TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态， 此坐标系称为末端执行器坐 标系（ Tool/Terminal Control Frame， TCF），也就是工具坐标系。默认工具坐标系 的原点位于机器人安装法兰的中心，当接装不同的工具（如焊枪）时，工具需获 得一个用户定义的工具坐标系， 其原点在用户定义的参考点 （TCP）上，如图 2-1-4 所示，这一过程的实现就是工具坐标系的标定。 它是机器人控制器所必需具备的 一项功能。 a) b) 图 1-6 机器人工具坐标系的标定 大多数工业机器人都具备工具坐标系多点标定功能。 这类标定包含工具中心点（ TCP）位置多点标定和工具坐标系（ TCF）姿态多点标定。 TCP位置标定是使几个标定点 TCP位置重合，从而计算出 TCP，即工具坐标系原点相对于末端关节坐标系的位置， 如四点法；而 TCF姿态标定是使几个标定点之间具有特殊的方位关系，从而计算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态， 如五点法（在四点 法的基础上，除能确定工具坐标系的位置外还能确定工具坐标系的 Z 轴方向）、六点法（在四点、五点的基础上， 能确定工具坐标系的位置和工具坐标系 X、Y、 三轴的姿态）。 为获得准确的 TCP，下面分别以四点法和六点法为例进行操作。 四点法 （1）在机器人动作空间内找一个非常精确的固定点作为参考点。 （2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心 TCP）。 （3）按之前介绍的手动操纵机器人的方法移动工具参考点，以四种不同的工具姿态尽可能与固定点刚好碰上。四个点的姿态尽量相差大一些，请参考图 1-7 中的 a)-d)这四张图。 （4）机器人控制柜通过前 4 个点的位置数据即可计算出 TCP的位置 六点法 （1）在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。 （2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心 TCP）。 （3）按之前介绍的手动操纵机器人的方法移动工具参考点，以四种不同的 工具姿态尽可能与固定点刚好碰上。 第四点是用工具的参考点垂直于固定点， 第五点是工具参考点从固定点向将要设定的 TCP的 X 方向移动，第六点是工具参考 点从固定点向将要设定的 TCP的 Z 轴方向移动，如图 2-1-5 所示。 （4）机器人控制柜通过前 4 个点的位置数据即可计算出 TCP的位置，通过后 2 个点即可确定 TCP的姿态。 （5）根据实际情况设定工具的质量和重心位置数据。 1-7 TCP标定过程 示教器上用四点法设定 TCP 操作方法及步骤如下： （1）点击示教器功能菜单按钮面，如图 1-8 所示。  ，再点击工具坐标，进入工具设定界 图 1-