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PID 参数的工程整定方法培训教材 2005 年 12 月 20 日 目 录 第一节 基本控制规律及其作用效果 （1） ··························· 第二节 实用的控制规律 ··········································（2） 第三节 PID 参数的工程整定方法 （3） ······························· 第四节 复杂调节系统的参数整定 （8） ······························ 附录一 各厂家 DCS 系统 PID 相关数据统计 ··················（8） 附录二 相关的名词解释 （9） ·········································· 1 第一节 基本控制规律及其作用效果 在工业生产过程控制中，常用的基本调节规律大致可分为： 位式调节 也就是常说的开 /关式调节，它的动作规律是当被控变量偏离给定值时，调节器的输出不是最大就是最小，从而使执行器全开或全关。在实际应用中，常用于机组油箱恒温控制、水塔以及一些储罐的液位控制等。在实施时， 只要选用带上、下限接点的检测仪表、位式调节器或 PLC 、再配一些继电器、电磁阀、执行器、磁力起动器等即可构成位式控制系统。因此，位式控制的过渡过程必然是一个持续 振荡的过程。如图 0 所示。 C 数 参 调 h 被 0 t 图 0 位式控制的过渡过程 比例调节 它依据“偏差的大小”来动作。它的输出与输入偏差的大小成比例，调节及时，有力， 但是有余差。用比例度δ来表示其作用的强弱，用 %表示。例如比例度 60%，即表示当偏差为量程的 60% 时，输出变化值为量程的 100% 。δ越小，调节作用越强，调节作用太强时，会引起振荡。比例调节作用适用于负荷变化小，对象纯滞后不大，时间常数较大而又允许有余差 的控制系统中，常用于塔和储罐的液位控制以及一些要求不高的压力控制中。使用时应注意，当负荷变化幅度较大时，为了平衡负荷变化所需的调节阀开度变化也将较大，待稳定后，被控变量的余差就可能较大。比例控制规律的动态方程为： 1 y（t ）=Kp e （t ） = δ e（ t ） 其中： y（ t）—— 输出变化量。 e（ t）—— 输入变化量。 Kp —— 比例增益。 δ —— 比例度，它是 Kp 的倒数。 积分调节 它依据“偏差是否存在”来动作。它的输出与偏差对时间的积分成比例，只有当余差完 全消失，积分作用才停止。其实质就是消除余差。但积分作用使最大动偏差增大，延长了调 节时间。用积分时间 Ti 表示其作用的强弱，单位用分（或秒）表示。 Ti 越小，积分作用越强，积分作用太强时，也会引起振荡。积分控制规律的动态方程为： y（t ）= TI1∫e（ t ）dt 2 其中： TI —— 积分时间。 微分调节 它依据“偏差变化速度”来动作。它的输出与输入偏差变化的速度成比例，其实质和效 果是阻止被调参数的一切变化，有超前调节的作用。对滞后较大的对象有很好的效果。使调 节过程动偏差减少，余差也减少（但不能消除） 。用微分时间 Td 表示作用的强弱，单位用分 （或秒）表示。 Td 大，作用强， Td 太大，会引起振荡。微分控制规律的动态方程为： y（t ）=TD  d e （ t ） dt 其中： TD —— 微分时间。 第二节 实用的控制规律 由于位式调节及易引起振荡，所以除特定场合外，一般应用较少，使用较多的是比例、积分、微分调节作用。但实际上单纯使用比例、积分、微分作用的场合也较少，最多使用的 是三种调节规律的组合。组合后的调节规律由图 1 所示， PID 三作用调节质量最好、 PI 次之，积分最差因此很少单用。其中： PI 作用的传递函数为： GPI （s）=Kp（1+ 1 ）= 1 （1+ 1 ） Tis δ Tis 注意：δ Ti 即为积分控制规律的动态方程中 TI 。 PD 作用的传递函数为： 1 GPD（s）=Kp（1+Tds） = δ （ 1+Tds） 注意： KpTd 即为微分控制规律的动态方程中 TD 。 PID 作用的传递函数为： GPID（s ） =Kp（ 1+ 1 +Tds） = 1 （ 1+ 1 +Tds） Tis δ Tis 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 被 0.2  5 4 3 2 1 0.1 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 时 间 （秒） 图 1 各种调节规律比较 1—比例微分作用； 2—比例积分微分作用； 3—比例作用； 3 4—比例积分作用； 5—积分作用； 第三节 PID 参数的工程整定方法 调节器参数的整定，