工业机器人技术(资源库课程) Smart子组件 Smart组件的应用－子组件概览.ppt

（6）ObjectComparer 比较ObjectA是否与ObjectB相同。属性及信号说明见表6-48。 表6-48 ObjectComparer属性及信号说明 属性 说明 ObjectA 指定要进行对比的组件 ObjectB 指定要进行对比的组件 信号 说明 Output 如果两对象相等，则为High （7）Queue 表示FIFO（first in，first out）队列。当信号Enqueue被设置时，在Back中的对象将被添加到队列中。队列前端对象将显示在Front中。当Dequeue信号时，Front对象将从队列中移除。如果队列中有多个对象，下一个对象将显示在前端。当设置Clear信号时，队列中所有对象将被移除。如果Transformer组件以Queue组件作为对象，该组件将转换Queue组件中的内容而非Queue组件本身。属性及信号说明见表6-49。 表6-49 Queue属性及信号说明 属性 说明 Back 指定Enqueue的对象 Front 指定队列的第一个对象 Queue 包含队列元素的唯一ID编号 NumberOfObjects 指定队列中的对象数目 信号 说明 Enqueue 将在Back中的对象添加至队列末尾Back中的对象添加至队列末尾 Dequeue 将队列前端的对象移除 Clear 将队列中所有的对象移除 Delete 将在队列前端的对象移除，并将该对象从工作站移除 DeleteAll 清空队列，并将所有对象从工作站中移除 （8）SoundPlayer 当输入信号被设置时，播放使用SoundAsset指定的声音文件，必须为.wav文件。属性及信号说明见表6-50。 表6-50 SoundPlayer属性及信号说明 属性 说明 SoundAsset 指定要播放的声音文件，必须为.wav文件 信号 说明 Execute 设该信号为High时播放声音 （9）StopSlimulation 当设置了输入信号Execute时，停止仿真。属性及信号说明见表6-51。 表6-51 StopSlimulation属性及信号说明 属性 说明 Execute 设该信号为High时停止仿真 （10）Random 当Execute被触发时，生成最大最小值间的任意值。属性及信号说明见表6-52。 表6-52 Random属性及信号说明 属性 说明 Min 指定最小值 Max 指定最大值 Value 在最大和最小值之间任意指定一个值 信号 说明 Execute 设该信号为High时生成新的任意值 Executed 当操作完成时设为High （11）SimulationEvents 在仿真开始和停止时，发出脉冲信号。信号说明见表6-53。 表6-53 SimulationEvents属性及信号说明 信号 说明 SimulationStarted 仿真开始时，输出脉冲信号 SimulationStopped 仿真停止时，输出脉冲信号 根据本节图文教程独立完成本任务。 课堂练习 1）各类子组件的异同。 课堂思考及讨论 1）将所完成的课堂练习及思考结论上传至大学城空间。 课后作业 * * （1）CollisionSensor CollisionSensor检测第一个对象和第二个对象间的碰撞和接近丢失。如果其中一个对象没有指定，将检测另外一个对象在整个工作站中的碰撞。当Active信号为High、发生碰撞或接近丢失并且组件处于活动状态时，设置SensorOut信号并在属性编辑器的第一个碰撞部件和第二个碰撞部件中报告发生碰撞或接近丢失的部件。 3）“传感器”子组件 属性及信号说明见表6-23。 表6-23 CollisionSensor 属性及信号说明 属性 说明 Object1 检测碰撞的第一个对象 Object2 检测碰撞的第二个对象 NearMiss 指定接近丢失的距离 Part1 第一个对象发生碰撞的部件 Part2 第二个对象发生碰撞的部件 CollisionType NoneNear missCollision 信号 说明 Active 指定CollisionSensor是否激活 SensorOut 当发生碰撞或接近丢失时为TrueTrue （2）LineSensor LineSensor根据Start、End和Radius定义一条线段。当Active信号为High时，传感器将检测与该线段相交的对象。相交的对象显示在ClosestPart属性中，距线传感器起点最近的相交点显示在ClosestPoint属性中。出现相交时，会设置SensorOut输出信号。属性及信号说明见表6-24。 表6-24 LineSensor属性及信号说明 属性 说明 Start 指定起始点 End 指定结束点 Radius