自动控制原理及其应用(第二版黄坚)课后习题答案［新版］.pptVIP

σ jω 0 4-3 已知系统的开环传递函数，试绘制出根轨迹图。 第四章习题课 (4-3) 解: s(s+1)(s+5) (1) G(s)= Kr(s+1.5)(s+5.5) 1）开环零、极点 p1 p1=0 p2 p2=-1 p3 p3=-5 2）实轴上根轨迹段 p1~p2 z1 z1=-1.5 z2 z2=-5.5 z1~p3 z2~-∞ 3）根轨迹的渐近线 n-m= 1 θ= + 180o 4）分离点和会合点 A(s)B(s)=A(s)B(s) A(s)=s3+6s2+5s B(s)=s2+7s+8.25 A(s)=3s2+12s+5 B(s)=2s+7 解得 s1=-0.63 s2=-2.5 s3=-3.6 s4=-7.28 第四章习题课 (4-3) s(s+1)(s+4) (2) G(s)= Kr(s+1.5) 1）开环零、极点 p1 p1=0 p2 p2=-1 p3 p3=-4 σ jω 0 2）实轴上根轨迹段 p1~p2 z1 z1=-1.5 p3~z1 3）根轨迹的渐近线 n-m= 2 θ= + 90o 2 σ= -1-4+1.5 =-1.75 -1.75 4）分离点和会合点 A(s)=s3+5s2+4s B(s)=s+1.5 A(s)=3s2+10s+4 B(s)=1 解