轮全向机器人原理及matlab仿真.docxVIP

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2020-10-28 发布于河北
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轮全向机器人原理及matlab仿真.docx

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轮全向机器人原理及 mat l ab 仿真 -------------------------------------------------------------------------- 作者 : _____________ -------------------------------------------------------------------------- 日期 : _____________ 计算机辅助设计报告三轮全向移动机器人运动控制仿真 004 余杨广沈阳人员分工：余杨广：总体负责，系统理解及控制器设计， PPT 制作，后期报告审查及修改陈斌： PPT 制作，报告撰写沈阳：资料收集，辅助其余两人完成任务目录一、实验目的 ............................................................................................................................. 二、实验原理 ............................................................................................................................. 2.1 控制对象——三轮全向机器人 ..................................................................................... 2.2 控制系统结构 ................................................................................................................... 三、实验内容 ............................................................................................................................. 3.1 电机模型 ............................................................................................................................ 3.1.1物理建模 .................................................................................................................. 3.1.2 Simulink模块搭建 ..................................................................................................... 3.1.3 无刷直流电机仿真模型的验证 .............................................................................. 3.2 运动学模型 ........................................................................................................................ 3.2.1 物理建模 .................................................................................................................. 3.2.2 Simulink模块搭建 .................................................................................................... 3.3 路径规划 ........................................................................................................................... 3.4. 传感器设计 ......................