6嵌入式系统初始化与操作系统的移植.ppt

63 处理器支持硬件堆栈 ? ? COS-II 进行任务调度的时候，会把当前任务的 CPU 寄存 器存放到此任务的堆栈中，然后，再从另一个任务的堆栈 中恢复原来的工作寄存器，继续运行另一个任务。所以， 寄存器的入栈和出栈是 ? COS-II 多任务调度的基础。 ? ARM9 处理器中有专门的指令处理堆栈，可以灵活的使 用堆栈。 31 初始化堆栈 ? ARM 处理器有好几种运行状态（模式），各种状态都需 要有自己的堆栈，所以需要分别为这些堆栈分配空间并 设置好各自的堆栈指针 ? 每一种状态的堆栈指针寄存器（ SP ）都是独立的（ System 和 User 模式使用相同的 SP 寄存器）。因此对 程序中需要用到的每一种模式都要给 SP 寄存器定义一个 堆栈地址。方法是改变状态寄存器 CPSR 内的状态位，使 处理器切换到不同的状态，然后给 SP 赋值。（注意不要 切换到 User 模式进行 User 模式的堆栈设置，因为进入 User 模式后就不能再操作 CPSR 回到别的模式了。可能 会对接下去的程序执行造成影响。） ? 一般堆栈的大小要根据需要而定，但是要尽可能给堆栈 分配快速和高带宽的存储器。堆栈性能的提高对系统整 体性能的影响是非常明显的。 32 堆栈初始化代码示例 MRS R0, CPSR ; CPSR -> R0 BIC R0, R0, #MODEMASK ; 安全起见，屏蔽模式位以外的其它位 ORR R1, R0, #IRQMODE ; 把设置模式位设置成需要的模式（ IRQ ） MSR CPSR_cxsf, R1 ; 转到 IRQ 模式 LDR SP, =UndefStack ; 设置 SP_irq ORR R1,R0,#FIQMODE MSR CPSR_cxsf, R1 ; FIQMode LDR SP, =FIQStack ORR R1, R0, #SVCMODE MSR CPSR_cxsf, R1 ; SVCMode LDR SP, =SVCStack 33 初始化 C 环境 ? 在目标文件中，代码、数据放在不同的段中。源文件编 译链接生成含 .data 、 .text 段的目标文件，且链接器生 成的 .data 段是以系统 RAM 为参考地址 ? 故在系统启动时需要拷贝 ROM 或 FLASH 中的 .data 段到 RAM ，以完成对 RAM 的初始化。在初始化期间应将系 统需要读写的数据和变量从 ROM 拷贝到 RAM 里运行 34 了解连接器的功能 ? 将许多放在不同文件中的目标码，连接成一个可执行文 件； ? 计算及分配位于不同节区（ Session) 的程序或数据。一 个程序可分为程序段（ Read-Only,RO) 、数据段（ Read-Write,RW) 、零初始化段（ Zero-Initialized,ZI) ； ? 编译器仅将程序转成机器码，不会处理与内存地址有关 的部分，这部分工作由连接器完成； ? 连接器可以产生除二进制外的其它文件的格式。 连接器主要用于处理内存分配问题 35 链接器产生的符号表 ? 符号由链接器自动产生，只读段（ read-only RO ）就是 代码段，读写段（ read-write RW ）是已经初始化的全 局变量，而零初始化段（ zero-initialized section ZI ） 中存放未初始化的全局变量； 36 初始化应用程序执行环境 ? 映像一开始总是存储在 ROM/Flash 里面的，其 RO 部分既 可以在 ROM/Flash 里面执行，也可以转移到速度更快的 RAM 中去；而 RW 和 ZI 这两部分必须是需要转移到可写 的 RAM 里去的。 ? 所谓应用程序执行环境的初始化，就是完成必要的从 ROM 到 RAM 的数据传输和内容清零。 37 初始化 C 环境（ 3 ） 38 改变处理器模式 ? 除用户模式以外，其他 6 种模式都是特权模式。因为在 初始化过程中许多操作需要在特权模式下才能进行（比 如 CPSR 的修改），所以要特别注意不能过早地进入用 户模式。一般地，在初始化过程中会经历以下一些模式 变化： 39 七、呼叫 C 程序 ? 对 main 函数的调用进入 uc/OS 的入口，通过这个入口就 进入 uC/OS 的主函数，启动对 uC/OS