[自动控制原理课件]时间响应分析10.docxVIP

白动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与白动化学院 2008年4月~2008年7月 第四章 时间响应分析 （教材第4、5章）4-1 控制系统的时域指标4-2 一阶系统的时 间响应4-3 二阶系统的时间响应 4-4 高阶系统的时间响应 4-5 控制系统的稳态误差（教材第 4章）4-6 反馈的特性（教材第4 章）第十讲：控制系统稳态误差与反馈特性总结 （4-5、4-6单元，2学时）4-5 控制系统的稳态误差 三、 典型输入下的稳态误差与误差系数取不 同的取不 同的取不 同的取不 同的 例4.8某控制系统的结构图为 试分别求出H s 1 和H s 0.5 时，系统的稳态误 差。 解：系统的开环传递函数 为 当H s 1 时，有系统稳态误差为 当H s 0.5 时，有 进一步，当H s 1时，若系统的稳态误差为0.2 ,开环增益k应为 多少？ 四、需要注意的几个问题 1 终值定理的应用前提 当输入信号为 时，可以用 终值定理计算静态误差，，谐波正弦，余弦输入时，不能应用此定理。 2误差 和稳态误差 不是一个概念； 中包含瞬态分量和稳态分量两部分。稳态误差就是误差中的稳态分 ￥ 电 O （4）系统的误差与系统的结构有关，还与外 （4）系统的误差与系统的结构有关，还与外 作用（输入信号，扰 动）的大小及形式有关。而系统的稳定性只取决于系统的结构。将 在s 0的邻域内展开成台劳级数 五、扰动作用下的系统稳态误 差分析 理想情况下，系统对于任意形式的扰动，其稳 态误差应当为0，但在实际上，这是不可能的。如果输入信号 Rs 0,当仅有扰动N s 作用时，系统误差为： 扰动作用 下的稳态误差，实质上就是扰动引起的稳态输出的负值， 它与开环传 递函数G s G1 s G2 s H s 及扰动信号N s有关，还与扰动作用 点的位置有关。 图b的问题出在扰动响应的“反馈” 回路上。比例环节无法实现对扰动响应的累积对消， 公式中体现为分 子、分母同为2阶多项式。 在扰动作用点之前并联一个 积分环节，用（ 比例积分调节器） 代 替 ，可以消除这种稳态误差。 我们又一次看到， 提高扰动作用点前的积分环节个数和增益， 可以减小或消除扰动引起 的稳态误差，但会降低系统的平稳性。 六、扰动补偿 如果加于系统的干扰是可以测量的，同时干扰对系统的影响是明确 的，则可以用干扰补偿的办法来提高稳态精度。 在扰动作 用下的输出为: 通过增加补偿装置，在误差驱动信 号中引入扰动补偿成分，完全消除了扰动对系统输出的影响。 例4.10 扰动补偿 系统输出: 若选 则系统的输出完全不受扰动的影响， 但不能物理实现。对因果系统而 言，传递函数分母的阶次应该大于或等于分子的阶次。 如果选 则在稳态情况下， 这 就是稳态全补偿习题 E5.1, E5.2, E5.4, E5.10, E5.11, E5.12, 就是稳态全补偿 E5.13 E5.17, P5.19 , AP5.1 , AP5.5 , AP5.6 * * 4-5 控制 系统的稳态误差4-6 反馈的特性 控制系统准确性的度量。 （1） 系统本身结构 （2）参数的变化 （3）外作用形式（4）非线性因素 （静摩擦、 间隙、不灵敏区、零点漂移） 不考虑 一、误差 定义Gs Hs Rs Es Ys Bs 测量的误差：以随动系统为 例，实际的误差：G s R s E s Y s Y s G1 s H s R s Y s G2 s N s 总误差怎么求？ En s Y 希-Y实