- 1、本文档共36页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
_
ABB[a]-J-5ABB 机器人的程序数据
5.1 任务目标
? 掌握程序数据的建立方法。
? 掌握三个关键程序数据的设定。
? 了解机器人工具自动识别功能。
5.2 任务描述
以 bool 为例,建立程序数据,练习建立 num 、robtarget 程序数据。
设定机器人的工具数据 tooldata 、工件坐标 wobjdata 、负荷数据 loaddata 。
使用 LoadIdentify 工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具 (tooldata )和载荷 (loaddata )的重量,
以及重心。
5.3 知识储备
5.3.1 程序数据
程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块
或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令 MoveJ ,调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表 :
程序数据 数据类型 说明
p10 robtarget 机器人运动目标位置数据
1 / 36
_
v1000 speeddata 机器人运动速度数据
z50 zonedata 机器人运动转弯数据
tool0 tooldata 机器人工作数据 TCP
5.3.2 程序数据的类型与分类
1.程序数据的类型分类
ABB 机器人的程序数据共有 76 个,并且可以根据实际情况进行程序数据的创建,为 ABB 机器人的程
序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
2. 程序数据的存储类型
(1 )变量 VAR
变量型数据在程序执行的过程中和停止时,会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后,数值
会丢失。
举例说明:
VAR num length:=0; 名称为 length 的数字数据
VAR string name:= ”John ”;名称为 name 的字符数据
2 / 36
_
VAR bool finish:=FALSE; 名称为 finish 的布尔量数据
在程序编辑窗口中的显示如图:
在机器人执行的 RAPID 程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作,如图:
*注意: VAR 表示存储类型为变量
num 表示程序数据类型
*提示:在定义数据时, 可以定义变量数据的初始值。 如 length 的初始值为 0 ,name 的初始值为 John ,
finish 的初始值为 FALSE。
*注意:在程序中执行变量型数据的赋值,在指针复位后将恢复为初始值。
(2 )可变量 PERS
可变量最大的特点是,无论程序的指针如何,都会保持最后赋予的值。
举例说明:
PERS num nbr:=1; 名称为 nbr 的数字数据
3 / 36
您可能关注的文档
- Python编程从入门到高级v1[借鉴].pdf
- PG0017研发管理制度[实用].pdf
- MFC聊天软件课程设计---网络聊天程序设计[整理].pdf
- Linux程序设计基础实验报告心得体会[实用].pdf
- lianyu研发人员绩效考核奖励制度[实用].pdf
- Java实现音频播放JavaSoundAPI编写音频管理组织程序[参照].pdf
- Java复习题阅读程序题_软件[实用].pdf
- Java复习题三阅读程序题软件[推荐].pdf
- JAVA程序设计习题[推荐].pdf
- Java程序设计基础习题答案[实用].pdf
- 施工质量安全管理制度 .pdf
- 2024年上海市高三一模作文范文合集汇编(15区) .pdf
- 2023年高考全国乙卷化学真题 .pdf
- 往年(中级)公司信贷考试试卷含答案 .pdf
- 2023年喀什地区中小学教师招聘笔试真题 .pdf
- 2022年湖北省江汉油田、潜江、天门、仙桃市【中考】道德与法治真题【无答案】.docx
- 2023年江苏省泰州市【中考】化学真题【无答案】.pdf
- 2022年青海省【中考】数学真题【无答案】.pdf
- 2023年贵州省黔东南苗族侗族自治州【中考】道德与法治真题【无答案】.pdf
- 牛津深圳版六下 Module 1 Unit 2 Changes in our lives 单元整体教学设计 .pdf
文档评论(0)