乐高机器人—齿轮篇范文.doc

实用文档 乐高机器人 --- 运动篇 8.1 简介 灵活的思维造就出了许许多多的机器人，运动使创造物获得了生命，带来无 限的乐趣，同时也对自己的创造力进行了挑战。 大多数运动机器人都属于轮子型 与腿型机器人。虽然轮子在光滑的表面很有效，但是在凹凸不平的地面上运动， 腿提供了更有力的方式。底盘结构是为了突出显示它们的传动系统和连接情况， 因此，在实际搭建中还需对此结构加固。 8.2 简单的差动装置 机器人具有很多优点（尤其具有简单性），至少在乐高的可移动机器人中常 用到此结构。 差动装置由机器人两边两个平行的驱动轮构成， 单独提供动力， 另 外有一个或多个轮脚（万向轮）用于支撑重量并不是没有作用（图 8.1）。注意 我们称这个装置为差动装置是因为机器人的运动矢量是由两个独立部件产生的 （它与差速齿轮没有关系，此装置上没有使用差速齿轮）。 当两个驱动轮以相同方向、相同速度转动时，机器人作直线运动。如果两个 轮子转动速度相同，但方向相反时，机器人会绕着连接两轮线段的中心点旋转。 根据轮子不同的转向，表 8.1 列出了机器人的不同运动状态。 标准文案 实用文档 8.1 简单差动装置 8.1 轮子不同的旋转方向产生不同的运动状态 左轮 右轮 机器人 停止 停止 停止 停止 向前转动 绕着左轮逆时针转动 停止 向后转动 绕着左轮顺时针转动 向前转动 停止 绕着右轮顺时针转动 向前转动 向前转动 向前运动 向前转动 向后转动 原地顺时针旋转 向后转动 停止 绕着右轮逆时针转动 向后转动 向前转动 原地逆时针旋转 向后转动 向后转动 向后运动 标准文案 实用文档 组合不同方向和速度，机器人可以做任意半径的旋转。因为它的灵活性、及 原地旋转的功能成为许多工程的教学器具。 另外，由于它很容易实现， 所以乐高 有一半以上的运动机器人属于此结构。 假如你想跟踪机器人的位置，那差动装置又是比较好的选择，仅仅需要简单 的数学知识。 这种结构只有一种弊端： 它不能保证机器人笔直的运动， 因为两个 马达的功效总有差别， 一个轮子会比另外一个轮子转动的快一点， 因此使得机器 人略微偏左或偏右。在某些应用中这中情况不会有问题，可以通过编程来避免， 比如使机器人沿线走或在迷宫中寻找路线行走， 但是让机器人在空地上走直线恐 怕不行。 8.2.1 直线运动 使用简单差动装置有许多方法可以保持直线行走，最简便的方式是选择两个 速度相近的马达。 如果你有两个以上的马达， 尽量找两个速度最匹配的马达， 这 种方式也不能确保机器人走直线，但至少能减小走偏的情况。 另一种简单的方法是通过软件调整速度。在第 3 章介绍过程序能控制每个马 达的速度，在程序中选择最有效的能量等级直到合适为止， 这种方法的问题在于 机器人负载发生变化，两马达速度需重新调整。 使用传感器让机器人直线运动 让机器人直线运动的一种更有效果的方法是在系统中加入反馈装置。从而， 根据外界的变化， 使用传感器来控制和调整每一个马达的速度， 这也是现实生活 标准文案 实用文档 中大多数差动装置所具有的的结构。 可以为每一个驱动轮附加计转器 （测量轮子 旋转次数）装置，以便在软件中控制马达功补偿两轮间的转速差。 乐高角度传感 器在此应用中可以作为首选。 在每一个轮子上安装一个角度传感器并测量计数的 差别，然后停止或降低较快的轮子以保持两个传感器的计数相同。 同时还可以使 用在第四章中介绍的方法。 使用同样的传感器来探测障碍物， 如果马达启动但轮 子不转，可推断机器人被某物卡住了。 另外你也可使用角度传感器实现精确角度 定位。最后，角度传感器提供了最基本功能：使用 odometry 技术让机器人计 算出自己的位置。 使用齿轮让机器人直线运动 如果你只有一个角度传感器， 可以使用驱动轮之间的速度差取代轮子的实际 转速，差速齿轮，你能使用它加或减。如果差动齿轮与驱动齿轮连在一起，它会 把传动方式传递给另一个齿轮。当轮子以同速转动时差动齿轮将停止转动。 假如两轮的速度有任何的差别，差动齿轮的转动和它的方向将告知你哪一个 轮子转速快。如图 8.2 所示的结构，即使你没有角度传感器，也建议你搭建这种 结构，因为此结构具有指导作用。 我们省略了马达和其他加固梁以保持图片尽可 能清楚，搭建时要加二个马达。 右边传动链的作用是变换与差速齿轮配合轴的转 向，同时保持原始的传动比不变。 连接在差速齿轮上的角度传感器用于检测差动 齿轮是否转动。 标准文案 实用文档 图 8.2 使用单个角度传感器观察左右轮速度的差别 一个更基本方法是你在需要走直线时， 同时锁住两个轮子， 此系统非常有效 的使你的机器人走直线。 它需要第三只马达来控制制动系统， 同时也需要附加传 动系统简化制动结构。 图 8.3 展示了具有特殊部件制动机构的示例： 暗灰