热工控制系统第二章.pptVIP

2.3 系统方框图及其等效变换 2.3.1 环节的三种基本连接方式 自动调节系统由若干环节以不同的方式连接而组成。自动调节系统的方框图就是表示这些环节连接关系的。环节之间有三种基本连接方式：串联、并联和反馈。 串联：前一环节的输出作为后一环节的输入。 并联：并联环节的输入量都相同，输出量的代数和为环 节组的输出量。 反馈：反馈连接中信号形成一个回路。 ? 图2.3.1 环节的串联连接 （1）串联连接 特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 结论：串联环节的等效传递函数 等于所有传递函数的乘积。 n为相串联的环节数 ? 图2.3.2 环节的并联连接 特点：各环节的输入信号是相同的，均为R(s)， 输出C(s)为各环节的输出之和。 （2）并联连接 n为相并联的环节数，当然还有“-”的情况。 结论：并联环节的等效传递函数等于 所有并联环节传递函数的代数和。 图2.3.3 环节的反馈连接 （3）反馈连接 ? 特点：反馈联接中信号形成一个闭合回路。 结论：构成传递函数的分子为前项通道传递函数 分母为一加(或减)开环传递函数。 环节基本连接方式及其传递函数如下表所示: 2.3.2 系统方框图的基本概念 定义：表示变量之间数学关系的方块图称为函数结构图或方块图。 方框图元素： (1) 方框（Block Diagram）:表示输入到输出单向传输间的函数关系。 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 (2) 比较点（合成点、综合点）Summing Point：两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 比较点示意图 (3) 分支点（引出点、测量点）Branch Point: 表示信号测量或引出的位置。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量刚。 注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。 （1）考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数，并将它们用方框（块）表示。 （2）根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方块连接起来，便可得到系统的方块图。 系统方块图-也是系统数学模型的一种。 2.3.3 系统方框图的绘制 例2-8 画出下列RC电路的方块图。 一阶RC网络图 解：由图2-20，利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得： 对其进行拉氏变换得： 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。 例2-9 画出下列R-C网络的方块图。 由图清楚地看到，后一级R2-C2网络作为前级R1-C1网络的负载，对前级R1-C1网络的输出电压 产生影响，这就是负载效应。 解：（1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换，也可直接画出该电路的运算电路图如图(b)；（2）根据列出的4个式子作出对应的框图；（3）根据信号的流向将各方框依次连接起来。 闭环控制系统（也称反馈控制系统）的典型结构图如下图所示： 图中， ， 为输入、输出信号， 为系统的偏差， 为系统的扰动量，这是不希望的输入量。 由于传递函数只能处理单输入、单输出系统，因此，我们分别 求 对 和 对 的传递函数，然后叠加得出总的输 出量 。 2.3.4 闭环系统的传递函数 - + （一）给定输入作用下的闭环系统： - 输出量为： 上式中， 称为前向通道传递函数，前向通道指从输入端到输出端沿信号传送方向的通道。前向通道和反馈通道的乘积称为开环传递函数 。含义是主反馈通道断开时从输入信号到反馈信号 之间的传递函数。 令 ，则有： 系统偏差传递函数： （二）扰动作用下的闭环系统： 此时R(s)=0,结构图如下： - + 输出对扰动的传递函数为： 输出为： 扰动作用下偏差传递函数为： （三）给定输入作用下的闭环系统： 根据线性迭加原理： 输出： 偏差： 2.3.5 方框图的简化 一、方框图简化过程中应该遵守两个原则： (1)前向通路中传递函数的乘积必须保持不变 (2)各反馈通路的传递函数必须保持不变 二、前面讲了串联、并联和反馈连接等效变换的形式， 如果上述三种连接交叉在一起而无法化简，则要考虑 移动某些信号的相加点和分支点。 下面以几个典型环节简化过程进行说明，具体方 框图的等效变换规则见课本41页表3-1。 ①信号相加