热工控制系统 第二章.pptVIP

2.2 传递函数 2.2.1 概述 控制系统的微分方程是在时间域内描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用及初始条件下，可以通过求解微分方程得到系统的输出响应。该方法比较直观，但是如果系统的结构和某个参数变化时，就要重新列写并求解微分方程，不便于对系统进行分析和设计。 用拉氏变化法求解微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。 传递函数是经典控制理论中最重要的数学模型之一。采用传递函数的主要优点为： 不必求解微分方程就可以研究在零初始条 件下系统在输入作用下的动态过程。 可以了解系统参数或结构变化对系统动态 过程的影响。 可以将对系统性能的要求转化为对传递函 数的要求。 2.2.2 传递函数的基本概念 [传递函数的定义]：线性定常系统在零初始条件下输出量的拉氏变换与输出量的拉氏变换之比。 设线性定常系统可以由下述n阶线性常微分方 程描述： 式中：c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，a 和b是与系统结构和参数有关的常系数。 设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0时的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，并令C(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，可得s的代数方程为： 于是，由定义得系统传递函数为： 其中： 传递函数的特点: 传递函数的概念适用于线性定常系统，它与线性常系数微分方程一一对应。 物理性质和学科类别截然不同的系统可能具有完全相同的传递函数。而研究某传递函数所得结论可适用于具有这种传递函数的各种系统。 传递函数与系统输入和初始条件无关。 传递函数是s的有理分式，对实际系统而言分母的阶次n大于分子的阶次m，此时称为n阶系统。 [例2-6] 求下图所示系统的传递函数 零初始条件下，对上述方程中各项求拉氏变换可得： 方法1： 其中： 综合以上各式可得系统传递函数为： 方法2(利用等效阻抗方法)： 电阻R： 电容C： 电感L： 基本元件的复阻抗可用传递函数表示为： 前面系统用复阻抗表示可得： 其中： 根据电路知识可得： [例2-7] 求上一节例2-3机械系统与电路系统的传递 函数 和 。 [解]： 对机械系统 取拉氏变换可得： 因此系统的传递函数为： 对电路系统 取拉氏变换可得： 因此系统的传递函数为： [例2-8] 求如图所示液面系统的传递函数 [解]： 原始微分方程为： 令初始条件为零，两边拉氏变换可得 消去中间变量 和 ，可得： 传递函数是研究线性系统动态特性的重要工具，利用这一工具，可以大大简化对系统动态性能的分析过程。例如对于初始条件为零的系统，不必先解微分方程，而是直接根据系统传递函数的某些特征，利用传递函数的零点和极点来研究系统的性能。另一方面也可以把对系统性能的要求，转换成对传递函数的要求，从而为系统的设计提供简便的方法。 2.2.3 典型环节及其传递函数 任何一个复杂系统都是由有限个基本环节组合而成的。基本环节通常分为以下六种： （一）比例环节： 时域方程： 传递函数： 式中 K 为增益 特点：输入输出量成比例，无失真和时间延迟。 实例：杠杆，气动阀门，电子放大器，齿轮，电 阻(电位器)，感应式变送器等。 （二）积分环节： 时域方程： 传递函数： 积分环节实例： ① R C 特点：输出量与输入量的积分成正比例，当输入 消失，输出具有记忆功能。 实例：电动机角速度与角度间的传递函数，模拟 计算机中的积分器等。 （三）惯性环节： 时域方程： 传递函数： 当输入为单位阶跃函数时,有 ，可 得： 式中：k为放大系数，T为时间常数。 式中T为时间常数 当k=1时，输入为单位阶跃函数时,时域响应曲线和 零极点分布图如下： 1 y t 0 0.632 T 通过原点切线斜率为1/T 特点：含一个储能元件，对突变的输入,其输出不 能立即复现，输出无振荡。实例：RC网络，直流伺服电动机的传递函数也包 含这一环节。 （四）振荡环节： 时域方程： 传递函数： 上述传递函数有两种情况： 当 时，可分为两个惯性环节相乘，即： 传递函数有两个实数极点： 若 ，传递函数有一对共轭复数，可以写成： 设输入为 ，可得： 式中：ξ－阻尼比 -自然振荡角频率（无阻尼振荡