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臂部设计的基本要求  文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模 仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除 1.承载能力足 手臂是支承手腕的部件,设计时不仅 要考虑抓取物体的重量或携带工具的 重量,还要考虑运动时的动载荷及转 动惯性  文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模 仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除 2.刚度高 为了防止臂部在运动过程中产生过大 的变形,手臂的截面形状要合理选择 工字壅截面的弯曲刚度一般比圆截面 大,空心管的弯曲刚度和扭转刚度都 比实心轴大得多。  文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模 仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除 工字钢(GB706-88): 钢的型号与高度尺 1:6寸h有关,如:10号工字钢 d 即指其高度尺寸为100mm。 2、其它参数如截面积、单 X X b-d位长度的理论质量、截面静 力矩等可查相应的设计手册 3、工字钢的长度按长度系 列购买。如:5~19m。  文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模 仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除 槽钢(GB707-88) 1、槽钢的型号与高度尺寸 h有关,如:10号槽钢即指 二1:10 其高度尺为100mm。 X 2、其它参数如截面积、单 b-d 位长度的理论质量、截面 静力矩等可查相应的设计 手册 3、《钢结构》  文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模 仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除 3、导向性能好,定位精度高 为防止手臂在直线运动中,沿运动轴 线发生相对转动,应设置导向装置 同时要采用一定形式的缓冲措施  文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模 仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除 4.重量轻、转动惯量小 为提高机器人的运动速度,要尽量减 少臂部运动部分的重量,以减少整个 手臂对回转轴的转动惯量。  文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模 仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除 5合理设计与腕部和机身的连接部位 臂部的安装形式和位置不仅关系到机 器人的强度、刚度和承载能力,而且 还直接影响到机器人的外观。  机械臂的运动形式  文档来源于网络,文档所提供的信息仅供参考之用,不能作为科学依据,请勿模 仿。文档如有不当之处,请联系本人或网站删除 1.直角坐标型 臂部由三个相互 正交的移动副组 成。带动腕部分 别沿Ⅹ、Y、Z 个坐标轴的方向 作直线移动。结 构简单,运动位 置精度高。但所 占空间较大, 作范围相对较小