焊接工程师培训-焊接机械化 焊接机器人ⅠⅡⅢ.pptVIP

（2）、工业机器人主要名词术语 1）机械手 也称操作机。指机器人的本体。具有和人臂相似的功能。可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置； 2）驱动器 将电能或流体能转换成机械能的动力装置； 3）末端操作（执行）器 位于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置。如焊枪、焊钳等； 4）位姿 工业机器人末端操作器在指定坐标系中的位置及姿态； 5）工作空间 机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围； 6）机械原点 机器人各自由度共用的，机械坐标系中的基准点； 7）工作原点 机器人工作空间的基准点； 8）速 度 机器人在额定条件下，匀速运动过程中机械接口中心或工具中心点在单位时间里移动的距离或转过的角度； 9）额定负载 机器人在限定的条件下，其机械接口除能承受的最大载荷； 10）重复位姿精度 机器人在同一条件下，用同一种方法操作时，重复n次所测得的位姿一致程度； 11）轨迹重复精度 机器人机械接口中心沿同一轨迹跟踪n次，所测得的轨迹之间一致的程度； 12）点位控制（PTP） 控制机器人从一个位姿到另一个位姿，其路径不限； 13）连续轨迹控制（CP） 控制机器人的机械接口按编程规定的位姿和速度，在指定的轨迹上运动； 14）存储容量 机器人内部计算机存储器中可存储的位置、顺序、速度等信息的容量。通常用点数、步数等表示。（UP20的存储容量为5000步，其它命令为2000条） 15）外部检测功能：机器人所具备对外界物体状态和环境状态等的检测能力。 16）内部检测功能：机器人对本身的位置、速度等状态的检测能力。 17）自诊断功能：机器人判断本身全部或部分状态是否处于正常的能力。 机械手的结构形式 1）机床式 2）全关节式 这种结构又分 为正置式和偏置 式，一般常用偏 置式，以扩大腕 或手的活动范围； 2）全关节式 这种结构又分 为正置式和偏置 式，一般常用偏 置式，以扩大腕 或手的活动范围； 3）平面关节式 这种机器人它 的上下运动是 直线运动，而 其它运动是旋 转运动 3）平面关节式 这种机器人它 的上下运动是 直线运动，而 其它运动是旋 转运动 * 介绍如何划分手工、半机械、机械、自动化焊接 介绍机械化焊接的熔池保护 重点介绍机械化发展史 介绍如何实现机械化、自动化，重点是机器人 介绍机器人焊接优缺点 重点介绍名词术语、解释概念 重点介绍机器人的编程方式，适用方式 简介机器人工作原理 简介机器人的组成，介绍示教系统的工作原理 简介机器人的运动方式 解释机器人轨迹怎么确定 举例给出机器人编程 简介焊接机器人的分类 举例说明弧焊机器人系统的组成 介绍机器人焊接的工装 介绍焊枪的链接及矫正 介绍机器人焊接安全要求 简单介绍，了解性内容 介绍两种传感器，及其应用 面向机器人的编程语言的主要特点是描述机器人的动作序列，每一条语句大约相当于机器人的一个动作，整个程序控制机器人完成全部作业 面向任务的机器人编程语言允许用户发出直接命令，以控制机器人去完成一个具体的任务，而不需要说明机器人需要采取的每一个动作的细节。 焊接机器人的编程语言，目前都属于面向机器人的语言，面向任务的机器人语言尚属开发阶段。 3.3 焊接机器人的分类及组成 用于焊接的工业机器人主要分为弧焊机器人及点焊机器人两类。 3.3.1弧焊机器人系统的组成 图4是一套完整的弧焊机器人系统，它包括机器人机械手、控制系统、焊接装置、焊件夹持装置。夹持装置上有二组可以交替进入机器人工作范围的旋转工作台。 图4 弧焊机器人系统的构成 弧焊用的工业机器人通常有五个以上自由度，具有六个自由度的机器人可以保证焊枪的任意空间轨迹和姿态。 图5为典型的弧焊机器人的主机简图。点至点方式移动速度可达60m/min以上，其轨迹重复精度可达到0.1mm，它们可以通过示教和再现方式或通过编程方式工作。 图5 典型弧焊机器人简图 弧焊机器人只是焊接机器人系统的一部分，还应有行走机构及小型和大型移动机架。通过这些机构来扩大工业机器人的工作范围，同时还具有各种用于接受、固定及定位工件的转胎、定位装置及夹具。 图6 安装在龙门架上的机器人系统 图7 机器人焊接常用的胎具 焊接设备： 用于弧焊机器人系统的焊接电源及送丝设备，由于要进行参数规划，必须由机器人控制器直接控制。所选用的焊接设备应具备与机器人通讯的接口。有很多焊接设备制造厂为工业机器人设计了专用焊接电源，采用微处理机控制，以便与工业机器人控制系统交换信号。 图8 焊枪与机器人末端的连接方式 危险常出现在下面几种情况： 在示教时：这时，示