基于改进型滑模算法的永磁同步直线电机控制研究.pdfVIP

摘 要 摘 要 近年来，直线直驱运动越来越多，基于旋转电机和齿轮传动的传统方案越来越 显示出弊端，结构臃肿，精度受限，速度和加速度较低，严重制约了直线直驱运动 的发展。直线电机以其优良的性能克服了传统直驱运动在传动过程中的弊端，但由 PI 于 的控制方案控制精度有限，不能最大限度地发挥直线电机的优势，在此背景下， 本文以STM32F407单片机为控制核心，对永磁同步直线电机驱动系统进行了研究。 首先，根据永磁同步直线电机的运行原理，建立了其数学方程。推导了直线电 机推力波动产生的数学机理，用实验方法验证了推力模型的正确性，在此基础上建 立了永磁同步直线电机的仿真模型，通过数学方法辨识出电机参数；介绍了永磁同 步直线电机的矢量算法，确定了速度、电流的双闭环的控制策略。分析了双PI控制 策略和积分滑模变结构控制策略。在此基础上，基于Matlab/Simulink 建立了矢量控 制下的PI 闭环控制策略和积分滑模变结构控制策略。并进行了仿真，对积分滑模变 结构控制策略的不足，提出了改进方案，验证了方案的正确性。 再次，完成了实验平台的软硬件搭建，其中硬件部分包括基于STM32F407VET6 单片机的控制核心、栅极驱动器和NMOS构成的三相全桥驱动逆变电路以及通信电 路和保护电路；软件上，完成了基于STM32F407 单片机程序设计，使用触摸屏建立 了简单的操作界面。对于本工程，软件部分主要完成了核心算法编制，通信协议， 传感器驱动代码等，本设计的核心控制代码采用MATLAB 的代码生成工具完成，对 仿真到代码实现进行了详细叙述，使MATLAB 的仿真算法在具有仿真意义的同时也 具有实际意义。 最后，在软硬件平台完成的基础上，进行了实验，对电机动子位置和电角速度 进行了计算，对三相电流进行采集和测量，对电机动子速度的动态响应进行了测试， 经实验验证，本文所提出的改进型积分滑模算法在动态性能和静态性能上比传统PI 算法更优，验证了改进算法的有效性。同时，对改进型积分滑模算法控制下的速度 折返实验，在速度突变等情况下，控制效果良好，电机平稳，达到了预期目标 关键词 永磁同步直线电机；改进型积分滑模控制；STM32；代码生成；参数辨识； I Abstract Abstract In recent years, there is more and more linear direct drive motion. The traditional schemes based on electric rotating machinery and gear-driven showed more and more disadvantages, such asoverstaffed structure,limitedprecision,low speed and acceleration, which seriouslyrestrictedthedevelopment oflinear direct drivemotion. With the advancement of technology, semiconductor devices have made great progress,theperformanceofpermanent magnet materialshasbeen improved continuously, the drive system of linear motor has made great progress, and its dynamic performance and static performance have gotten a qualitative leap. Therefore, the linear motor drive system ismore andmorepopular.Under thisbackground,taking the STM32f407 MCU as the control core，this paper studied the drive sys