小车自动避障与路径规划.docxVIP

第3章系统总体结构及工作原理 该系统主要以超声波测距为基本测距原理，并在相应的硬件和软件的支持 下，达到机器人避障的效果。 3.1机器人总体硬件设计 3.1.1传感器的分布要求 为了全方位检测障物的分布状况，并及时为机器人系统提供全面的数据，可将所需的八个传感器均匀排列在机器人周围，相邻每对传感器互成 45度角 为了避免相互干扰，八个传感器以程序运行周期为周期，进行循环测距。传感 器排列示意图如下： d4 图3.1.1传感器分布图 3.1.2避障系统总体电路框架图设计 图3.1.2硬件设计总体框架图 上图为支持机器人运行实用程序的硬件部分的总体设计框架图，由负责相 关任务的同学提供。在超声