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机械手自动化控制模板 1、 机械手发展经历及主要构成 机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件或 操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现 代机器人。 1.1 发展历史 机械手首先是从美国开始研制的。 1954 年美国戴沃尔最早提出了工业机器人 的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用 人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示 教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。 1958 年美国联合控制 公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型（示教再 现）是 1962 年美国 AMF 公司推出的 “VERSTRAN” 和 UNIMATION 公司推出的 “UNIMATE”。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动 以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛 应用于机械制造、冶金、电子、轻工、原子能和制药等行业。 1.2 构成部分 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工 件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而 有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转 动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取 空间中任意位置和方位的物体，需有 6 个自由度。自由度是机械手设计的关键参 数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专 用机械手有 2～3 个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制， 来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统 的核心通常是由单片机或 dsp 等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。 1.3 机械手分类 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手； 按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点 0 / 8 机械手自动化控制模板 位控制和连续轨迹控制机械手等。 1.4 多关节机械手的优势 多关节机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机 座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作。随着生产的需要， 对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手 臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不 局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关 节机械手所不能比拟的。 1.5 机械手发展大事记 1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。 （电磁铁工件抓放机构） 1962 年，美国联合控制公司试制成一台数控示教再现型机械手。 1978 年美国 Unimate 公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种 Unimate-Vicarm 型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业， 定位误差小于 ±1 毫米。 联邦德国 KnKa 公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 2、基于 S7-200 的机械手 PLC 控制程序 S7-200 PLC(Program Logic Controler) 是德国西门子公司生产的小型可 编程控制器，具有良好的可扩展性、价格低廉、指令功能强大 , 十分适合在机械 手控制系统中应用。但一般在工业机器人执行机械手机构多为形状简单的夹钳式、 托持式、吸附式等结构