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二、动力学(§14919) 研究物体运动与作用力之间的关系 ①已知运动规律求力; ②已知力求运动规律 ③既求力又求运动规律 1.基本定律(§14):牛顿三大定律 d p F=ma(=-),惯性系成立. F=F(r, r,t) 力学相对性原理:力学过程在惯性系中都是等价的 广义相对性原理:所有物理过程在惯性系中都是等价的  2.质点运动微分方程(§15) ①直角坐标系中: ix y= ∑F ∑F 对自由质点将有6个积分常数:(x0,y00,Vx0,vy0,V0) 说明一个自由质点某时刻的力学状态需2×3个量描述 ②极坐标系中: ∫m(re)=∑F 1mn(rb+2创)=∑ 有4个积分常数:(f,6,,60) 说明平面自由质点某时刻的力学状态需2×2个量描述  ③自然坐标中:解线性约束问题 对非自由质点,约束运动 d v 法平 次切线 mt=F-了(=D) 主法线 R 密切平面 F+R 0=Fb+Rb(b×=n) 切线 R=√R.+R R:约束反力.在法向平面内 质点在密切面内运动(z×n平面,与法向平面(nxb平面)垂直  解题步骤:①确定研究对象 ②隔离物体法受力分析 ③建立适当坐标系,列方程,求解 ④分析结果 理论力学的主要任务:物理问题→数学问题,求解 →确定结果的物理意义 类型I:力是时间的函数,F=F(t)→=F(t)m x=c1+c2t+特解 例:P31.=-,p(s_1PE P 位相 相反 有可能使n=√6r1→电离层反射  类型∏力是速度的函数F=F(V),P.32 R b有解析解 av2+bv+c→低速炮弹 (只有近似解或解析解,P41,例2) 类型I力是坐标的函数F(r),P.35 三维谐振子黑体三维腔 类型Ⅳ力是坐标,速度和时间的函数 mx=-br-kx +F(t) 常系数、二阶 元、非齐次线性方程 产生指数衰藏项弹性力(产生振动项)  x〓齐次通解+非齐次特解 齐次通解:x1=c1e+c2ek4 特征方:2之b + k∠0 元1=A2时:x=(c1+c2x)e =a±时:x= e cOS(bx+O) 特点:不同体系,运动微分方程不同.例3,P41 ④非惯性系中[a=an+a (§16) →md=F+(-ma0 ma= F  ⅴ=常矢量时a0=0→F=ma→伽利略相对性原理 惯性力:-mao a.没有施力者; b.不存在反作用力仅反映参照系是非惯性系. 讨论:“因加速度产生的惯性力”与“实际的引力”等价 3.功与能(§17) 功等于力乘以质点在力的方向上产生的位移(力与作用点位移的标积) 力的空间积累效果,能量变化的量度‘F在曲线上的第二类型积分 恒力,直线:W 变力,曲线:W=F=∑Fx,  功率:表征作功的快慢:P=“=F=Fν团 dt 能:物体作功的能力或本领。 动能:T,势能:V用功来量度:【J】 T:反映物体机械能转化成其它形式能量的能力 方式:通过力的作功来转化 保守力;非保守力(涡旋力);耗散力(总是作负功) 势能:存在的必要条件(积分与路径无关的充要条件) 如果 VXF aaa F, OF: aF. aF, aF, aF + = Ox ay a aa ar ax ay  则∮F·=0→无旋场,积分与路径无关 (想象电场E,流场ⅴ)。 必有 0 W(,y, a)=CF.dr=U(xo, yo, 4o)-U(x, ), 2) →F=-VU(x,y,3)→ grad U 例1:P.51 dw==dU(x, y, z) =F-dx+ F dy+F dz =(F xe+f yo+Fed8  .U=2xy, zx+y+=(x+y+3)+5x-63 =9872-707(=2时:x=1,y=0,z=14x) 方法2: ∫Fdx=∫Fdx=0, 14丌 14兀 (1+x-6dz= z _ 5z =982-70丌 W=JF+∫F4+∫Fd=9872-70x (=-U(1,0,14))