发那科窗口功能.docx

PMC 调试说明 窗口功能及其应用 FANUC16 i /18i/21i /0i PMC 窗口功能 PMC 窗口指令按功能可分为窗口读指令和窗口写指令，其主要作用分别为读取系统数 据和改写系统数据。按执行速度可分为低速响应指令和高速响应指令。指令的格式如下 : ? 高速响应指令在一个扫描周期内即可完成， 低速响应指令需要数个扫描周期， 并且低速响应指令具有排他性， 既数个低速响应指令不能同时执行。 因此在一个低速响应指令执行完成后（ W1=1 ），需要将其 ACT 复位为“ 0”。 在对窗口指令进行说明时，数据指令区域中的“—”代表不必指定输入或输出无意义。所有的数据在 PMC 内部按二进制数据表示。 输出的数据仅在功能指令正常结束时才有意义。 结束代码的意义如下： 结束代码 意义 结束代码 意义 0 正常结束 4 无效的数据属性 1 无效的功能代码号 5 无效的数据 2 无效的数据长度 6 不具备对应选择功能 3 无效的数据号 7 写保护 1 BJLJW PMC 调试说明 窗口功能及其应用 FANUC16 i /18i/21i /0i ? 控制数据区可以选择 R 地址区或 D 地址区，如果选择 R 地址区，只能在 PMC 程序中 对控制数据赋值，如果选择 D 地址区，既可以在 PMC 程序中赋值，也可在数据表画面 中赋值。但在数据表画面赋值时需要注意设定数据类型为二进制数据， 数据长度为字型， 因为每个控制数据占用两个字节。 部分功能指令的每项输出需要四个字节， 在分配数据 表和设定数据类型时须加以注意，否则显示数据不直观。 常用窗口指令列表 序号 说明 功能代码 R/W 1 读 CNC 系统信息 0 R 2 读刀具偏置 13 R 3 写刀具偏置 ~ 低速响应 14 W 4 读工件原点偏置 15 R 5 写工件原点偏置 ~ 低速响应 16 W 6 读参数 ~ 低速响应 17 R 7 写参数 ~ 低速响应 18 W 8 读设定数据 ~ 低速响应 19 R 9 写设定数据 ~ 低速响应 20 W 10 读用户宏变量 ~ 低速响应 21 R 11 写用户宏变量 ~ 低速响应 22 W 12 读当前程序号 24 R 13 读当前顺序号 25 R 14 读控制轴实际速度 26 R 15 读控制轴绝对位置 ( 绝对坐标值 ) 27 R 16 读控制轴机械位置 ( 机床坐标值 ) 28 R 17 读控制轴跳过位置 (G31) 29 R 18 读模态数据 32 R 19 读诊断数据 ~ 低速响应 33 R 20 读进给电机负载电流值 (A/D 转换数据 ) 34 R 21 读实际主轴速度 50 R 22 程序检测画面输入数据 ~低速响应 150 W 23 读时间数据 (日期和时间 ) 151 R 24 写数字伺服电机转矩限制数据 ~低速响应 152 W 25 读主轴电机负载信息 (串行接口 ) 153 R 26 读设定数据 155 R 27 读诊断数据 156 R 28 读控制轴相对位置 74 R 29 读剩余移动量 75 R 30 读 CNC 状态信息 76 R 31 读 P 代码宏变量数值 ~ 低速响应 59 R 32 写 P 代码宏变量数值 ~ 低速响应 60 W 33 读当前程序号 (8 位程序号 ) 90 R 34 指定 I/O Link 用程序号 194 W 35 预置相对坐标 ~低速响应 249 W 2 BJLJW PMC 调试说明 窗口功能及其应用 FANUC16 i /18i/21i /0i 一：写参数功能应用 参数不能按位为单位执行写操作。在写入参数时需要注意该参数的数据长度是位型参数，字节型参数还是字型参数。 对于轴型参数，可以仅改写某个轴的参数，也可以一次改写所有轴的参数。 部分参数改写后需要重启系统。 改写位型参数 100#3 为 1（假定参数 100 原始状态为 由于不能按位执行写入操作，因此需要按字节单位改写，即需要输入数据 40（ 25+23=40 ） 选择 PMC 的 D 地址 D100 为控制数据首地址。 在该例中需设定 D100=18 ， D104=1 ， D106=100 ， D110=40 3 BJLJW PMC 调试说明 窗口功能及其应用 FANUC16 i /18i/21i /0i 二：读参数功能应用 参数不能按位为单位执行读操作。在读取参数时需要注意该参数的数据长度是位型参数，字节型参数还是字型参数。 对于轴型参数，可以仅读取某个轴的参数，也可以一次读取所有轴的参数。 ? 螺补数据读取时需要在其螺补号加 10000 后作为其参数号。 ? 对于 PMC 类型 SB5/6/7 ，不能读取参数号范围 9000~9011 的宏执行器参数。 4 BJLJ